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自動(dòng)導(dǎo)向車
自動(dòng)化系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人
特種機(jī)器人
服務(wù)機(jī)器人
零部件電力巡檢機(jī)器人應(yīng)用概述
電力巡檢機(jī)器人應(yīng)用于室外變電站環(huán)境中，能夠負(fù)載指定設(shè)備（包括：紅外熱像儀、紫外熱像儀及攝像機(jī)中的一種或幾種），在變電站內(nèi)，通過采用視覺識(shí)別技術(shù)，定時(shí)自動(dòng)從固定地點(diǎn)出發(fā)，按照設(shè)定的路線行走，在各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)采集監(jiān)控信息反饋至客戶端軟件，并對(duì)機(jī)器人自身狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并反饋。
主要功能
電力巡檢機(jī)器人具備以下功能
機(jī)器人根據(jù)設(shè)定的檢測(cè)任務(wù)，能定時(shí)自動(dòng)進(jìn)行并每天重復(fù)類似的任務(wù)。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式有人工操作模式和自動(dòng)行走模式，由人工操作模式切換到自動(dòng)行走模式時(shí)需確保巡線軌跡在機(jī)器人巡線攝像頭視場(chǎng)范圍內(nèi)。
機(jī)器人可對(duì)外可提供機(jī)器人的狀態(tài)信息和操作接口，主要接口及信息包括：
1.操控指令：前后行走，左右轉(zhuǎn)彎，暫停，停止指令；云臺(tái)上下左右及預(yù)置位設(shè)置；返回起點(diǎn)，充電，關(guān)機(jī)、休眠。
2.查詢和設(shè)置行走線路、定時(shí)動(dòng)作、電池電量等指令。
3.報(bào)警設(shè)置和提示指令（如遇到障礙、電量不足等）。
4.其它所需的操控指令。
機(jī)器人通過設(shè)置，可自動(dòng)記錄重要信息，保存歷史數(shù)據(jù)，具備自診斷能力。
機(jī)器人具備電量自診斷能力，當(dāng)電量低于設(shè)定的警戒電量時(shí)，能自動(dòng)報(bào)警并返回充電室充電（自動(dòng)行走模式下）。
機(jī)器人具備夜間自動(dòng)巡航功能，車體四周裝有夜間識(shí)別輪廓燈。
機(jī)器人可實(shí)時(shí)反饋機(jī)器人位置信息（室外無遮擋環(huán)境運(yùn)行時(shí)）。
機(jī)器人具備探測(cè)傳感器，當(dāng)遇到障礙時(shí)會(huì)可提前減速或停止；當(dāng)探測(cè)傳感器失效時(shí)，底盤有機(jī)械防護(hù)傳感器以避免意外或設(shè)備受損。
機(jī)器人可在運(yùn)行線路上的不同檢測(cè)點(diǎn)，設(shè)置檢測(cè)動(dòng)作，并自動(dòng)操作不同的檢測(cè)設(shè)備運(yùn)行（被操作的檢測(cè)設(shè)備，需帶通訊及二次開發(fā)能力）。
機(jī)器人可在750kv以內(nèi)的變電站內(nèi)運(yùn)行。
巡檢系統(tǒng)架構(gòu)
機(jī)器人功能
1 無線遠(yuǎn)程監(jiān)控
如圖4-1所示，根據(jù)規(guī)劃好的巡邏線路，在客戶端軟件上，構(gòu)建了一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行線路地圖，用戶可實(shí)時(shí)查看車輛運(yùn)行位置、狀態(tài)及電量信息。正常情況下，車輛會(huì)按照系統(tǒng)預(yù)定設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行，在需要人工干預(yù)的情況下，可通過停止巡線功能手動(dòng)遙控車輛。
2 巡邏任務(wù)設(shè)定
如圖4-2所示，應(yīng)用戶以時(shí)間及特殊要求為需求定義了四個(gè)模式，通過任務(wù)參數(shù)的設(shè)置，用戶可調(diào)整車輛地圖線路中以任意時(shí)間的位置采集任意角度的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。
3 監(jiān)控視角設(shè)定
如圖4-3所示，在動(dòng)作配置階段可通過填寫正確的預(yù)置設(shè)置號(hào)并調(diào)整云臺(tái)的任意方向來設(shè)置某個(gè)預(yù)置號(hào)的云臺(tái)位置，此功能需要和圖4-2配合使用。
4定時(shí)巡邏設(shè)定
如圖4-4所示，完成巡邏任務(wù)的設(shè)置后可通過本頁面來設(shè)置每個(gè)任務(wù)模式的執(zhí)行時(shí)間，通過選中任務(wù)模式即可設(shè)置任務(wù)執(zhí)行時(shí)間。
5 專業(yè)數(shù)據(jù)分析
如圖4-5所示，可分為左邊圖像顯示區(qū)域及右邊設(shè)備控制區(qū)域兩部分。
圖像顯示區(qū)域：四個(gè)窗口對(duì)應(yīng)四個(gè)監(jiān)視設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)視圖像，周圍顯示為紅線（圖中顯示細(xì)紅線）的窗口為當(dāng)前控制所對(duì)應(yīng)的窗口。在監(jiān)視圖像窗口上對(duì)可以通過鼠標(biāo)對(duì)普通攝像機(jī)進(jìn)行方向控制，對(duì)紅外熱像儀進(jìn)行溫度分析控制。
設(shè)備控制區(qū)域：進(jìn)行視頻切換，云臺(tái)控制，數(shù)據(jù)采集，巡航設(shè)置等功能。
6 預(yù)警溫度設(shè)置
如圖4-6所示，可通過點(diǎn)、溫控件的繪制，設(shè)置任意圖像區(qū)域內(nèi)的報(bào)警溫度，當(dāng)軟件檢測(cè)到圖像內(nèi)紅外溫度超過報(bào)警溫度值時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警提示并記錄日志。
7 監(jiān)控日志記錄
每一次系統(tǒng)采集圖象（包括手動(dòng)采集和報(bào)警），都回在列表中增加一條溫度記錄。選擇某條溫度記錄，在屏幕下方就顯示采集時(shí)的紅外圖片和相應(yīng)的可見光照片。
系統(tǒng)缺省顯示最近一個(gè)月的數(shù)據(jù)記錄，如果需要可以調(diào)整“開始日期”和“結(jié)束日期”來調(diào)整數(shù)據(jù)顯示的范圍。
可以按動(dòng)“生成EXCEL表格”按鍵生成預(yù)定格式的報(bào)表和溫度分析曲線。如果需要修改報(bào)表格式，請(qǐng)修改程序工作目錄下的IRTechWatch.xlt文件。
如果需要將某個(gè)測(cè)溫記錄的圖象導(dǎo)出，可以使用“圖像導(dǎo)出”功能。
按動(dòng)“處理分析”按鍵，可以將當(dāng)前測(cè)溫記錄的紅外圖象采用“紅外圖像分析處理系統(tǒng)”生成處理報(bào)告。
標(biāo)準(zhǔn)配置清單
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