首先說一下，輪子是用來從動測里程的，不是驅(qū)動的，而且這個家伙很小，看第二種圖，手掌大。
平面定位系統(tǒng)采用imu+雙正交里程計(jì)方案，這個從動系統(tǒng)安裝在機(jī)器人底盤上，可以檢測機(jī)器人的平面位姿（坐標(biāo)x， 坐標(biāo)y， 角度）。
定位系統(tǒng)結(jié)合激光雷達(dá)做lidar-slam可以完美實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航功能。單獨(dú)激光雷達(dá)的缺陷（視野內(nèi)無特征物體，比如空曠的廠房）可以得到互補(bǔ)。
定位系統(tǒng)使用方便，5Vdc供電，采用RS232輸出機(jī)器人的坐標(biāo)和角度，再帶浮動系統(tǒng)，從動輪采用聚氨酯材料，耐磨，即裝即用。
imu采用擴(kuò)展卡爾曼進(jìn)行濾波，對溫偏進(jìn)行補(bǔ)償，支持定期矯正以及實(shí)時清零功能。
目前產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于機(jī)器人定位與slam導(dǎo)航中，也風(fēng)靡于各項(xiàng)移動機(jī)器人競賽。具體信息可以參考鏈接
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