視覺導航定位系統(tǒng)
在非結構化道路環(huán)境中，自主移動能力是移動機器人的核心功能，導航地圖和定位則是機器人自主移動的基礎；采用視覺slam方法的導航系統(tǒng)，在不用GPS和不添加任何輔助定位設施情況下，即可實現(xiàn)機器人導航地圖的建立、實時定位機器人在地圖中的位置。
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視覺導航定位系統(tǒng)利用攝像頭，采集機器人視野內圖像，通過連續(xù)多幀圖像中的特征點信息來計算機器人當前姿態(tài)，同時建立三維視覺導航地圖。地圖建立之后，通過對比當前圖像的特征點與地圖中的特征點，視覺導航系統(tǒng)可以持續(xù)快速輸出機器人在地圖中的實時位置。機器人路徑規(guī)劃模塊根據(jù)這個實時位置信息控制機器人完成預設動作，從而實現(xiàn)機器人的自主無軌運動。
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