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零部件機器人在許多人眼中是科技化、智能化、高精度化的代表產(chǎn)品之一，但其實將機器人的內(nèi)部構(gòu)造進行拆分，我們會發(fā)現(xiàn)并沒有想象中的那么復(fù)雜。下面我們將對常用于機器人安裝的電機有哪些類型進行簡單的介紹。
機器人常用的電機主要包含三種類型：普通的直流電機、伺服電機、步進電機。
1. 直流電機，采用直流電輸入或者輸出的旋轉(zhuǎn)電機，稱為直流電機。它是一種可以實現(xiàn)DC電能和機械能相互轉(zhuǎn)換的電機。直流電機將電能轉(zhuǎn)換為機械能時，一個典型的例子就是電動機；而將機械能轉(zhuǎn)換為電能時，就是我們常見的發(fā)電機。
2. 伺服電機，伺服電機又被稱為執(zhí)行電機，主要分為直流伺服電機和交流伺服電機，具有當(dāng)電壓歸零時自轉(zhuǎn)現(xiàn)象消失，轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩的增加而下降的特點。伺服電機的主要作用是作為執(zhí)行元件將電流信號轉(zhuǎn)換輸出成電動機軸上的角速度或角位移。
3.步進電機，步進電機是一種把電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的開環(huán)控制元件。步進電機存在一種線性關(guān)系：每當(dāng)電動機收到一個脈沖信號，電動機就會轉(zhuǎn)過一個步距角。在無過載情況下，脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)決定了電動機的轉(zhuǎn)速和停機位置，負載變化對電動機的轉(zhuǎn)速不產(chǎn)生任何影響。
對小車進行運動驅(qū)動時，一般選擇直流電機或步進電機都能夠滿足要求，而伺服電機一般用在機械手上，用來獲得準確的轉(zhuǎn)角以及軌跡規(guī)劃等更加精密嚴謹?shù)臄?shù)據(jù)。對于速度、位置等控制方面，采用步進電機會使控制過程變得簡單。新手一般對單片機控制電機不太了解，在初學(xué)階段推薦先嘗試使用單片機輸出的PWM信號對直流電機進行控制。等熟悉程度進一步加深后，就可以進一步嘗試步進電機進行控制，以獲得更高的控制精度。
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