自動引導(dǎo)AGV叉車改造

　　自動導(dǎo)引AGV叉車是一種在激光等導(dǎo)航裝置引導(dǎo)下按照既定路線運(yùn)行并完成設(shè)定任務(wù)的無人駕駛自動叉車，是自動化物流系統(tǒng)中重要的搬運(yùn)工具，能夠大大提高物料的搬運(yùn)效率。

　　將普通電動叉車改裝為AGV叉車具有如下優(yōu)點(diǎn)：

　　1、提高效率，降低成本

　　叉車可按照提前設(shè)定的路線、任務(wù)進(jìn)行搬運(yùn)，無需人工參與，可持續(xù)工作。大大提升了工作效率，減少人員投入。

　　2、提升自動化程度

　　利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，無線網(wǎng)絡(luò)，結(jié)合物料管理系統(tǒng)，倉庫管理系統(tǒng)，車輛調(diào)度管理系統(tǒng)等，實(shí)現(xiàn)工廠、倉庫管理運(yùn)行的自動化。

　　3、提升安全性

　　自動化叉車嚴(yán)格按照規(guī)定路線行駛，當(dāng)行駛路線上有障礙物或行人時(shí)會自動停車或主動避讓，大大降低了人工開叉車帶來的不確定性。

　　4、適應(yīng)各種工作環(huán)境

　　在環(huán)境比較惡劣的現(xiàn)場，可以讓叉車自己工作，最大程度減少了對人員的影響。

　　將一臺普通叉車改裝為自動化叉車，通常要更改以下幾個(gè)方面：

　　1、定位導(dǎo)航裝置

　　利用激光掃描儀或攝像頭，獲取環(huán)境特征或標(biāo)志，時(shí)時(shí)定位

　　2、地圖生成系統(tǒng)

　　掃描工作環(huán)境，生成環(huán)境地圖，是AGV運(yùn)行的基礎(chǔ)條件，要求生成地圖快速、準(zhǔn)確，地圖更改方便

　　3、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)

　　對AGV的任務(wù)進(jìn)行設(shè)定，對多臺AGV進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，方便隨時(shí)更改

　　4、運(yùn)動控制系統(tǒng)

　　取代或并聯(lián)原車控制系統(tǒng)，對運(yùn)動、提升等動作進(jìn)行控制

　　5、運(yùn)動驅(qū)動系統(tǒng)

　　采用舵輪等方式

　　6、貨物相關(guān)傳感器系統(tǒng)

　　負(fù)責(zé)貨架、貨物的檢測，包括掃碼、存在檢測、負(fù)載檢測等

　　7、安全系統(tǒng)

　　障礙掃描，避障，警示燈，報(bào)警聲音等

　　其中最為重要的是定位導(dǎo)航及運(yùn)動控制。

　　定位導(dǎo)航：目前叉車的改造主要有兩種方式，基于反光板的導(dǎo)航和基于固定環(huán)境的導(dǎo)航，兩種方式都要基于激光掃描儀。激光掃描儀的廠商很多，根據(jù)價(jià)格和性能不同，相對比較好選擇。如：SICK, Omron，P&F等都比較成熟。激光掃描儀采集到的數(shù)據(jù)需要做相應(yīng)的算法及濾波處理，向控制器精準(zhǔn)的給出位置及方向坐標(biāo)。

　　運(yùn)動控制器：運(yùn)動控制目前主要是利用PLC控制與原車控制器并聯(lián)的方式實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也有一些國外的著名品牌的控制器選擇，如：英國Guidance Automation公司的控制器非常適合叉車的改造。

　　北京品創(chuàng)智能科技有限公司是一家專業(yè)從事AGV及叉車改造的公司，并且是英國Guidance Automation公司在國內(nèi)的代理。

　　Guidance Automation公司為全球最好的AGV制導(dǎo)、導(dǎo)航和控制解決方案提供商之一，總部設(shè)在英國萊切斯特，并在牛津設(shè)有研究院。公司有30年的服務(wù)、配套及項(xiàng)目管理經(jīng)驗(yàn)，專業(yè)從事AGV導(dǎo)航及電動叉車改造。

　　基于國外先進(jìn)的產(chǎn)品，憑借多年的項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)，品創(chuàng)智能公司的AGV方案具有如下優(yōu)勢：

　　定位導(dǎo)航采用三種解決方案：基于固定環(huán)境特征的導(dǎo)航、基于反光板的導(dǎo)航和基于二維碼的導(dǎo)航。

　　其中基于環(huán)境（SCENE box）的導(dǎo)航系統(tǒng)是目前國際上最先進(jìn)的AGV激光導(dǎo)航方式。該導(dǎo)航方式無需布置任何的反射裝置,根據(jù)SLAM算法自動生成地圖，掃描范圍30m 重復(fù)精度±1cm，可以進(jìn)行有效的避障及防撞。

　　其配套的地圖生成軟件Adopt SCENEE能夠快速生成環(huán)境地圖，易于更改，一鍵下載。

　　在運(yùn)動控制方面，Guidance Automation公司提供了一款萬能型車輛控制器（KingPIN）,作為導(dǎo)航解決方案中的核心組件，控制器兼容所有的導(dǎo)航方式，并能兼容大部分電機(jī)生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品。其預(yù)留的大量外部接口非常適合做AGV叉車的改造。

　　車輛調(diào)度管理軟件平臺，Monitrav可同時(shí)調(diào)度100+的AGV工作，自由的路線規(guī)劃，先進(jìn)的車輛管理方式，并可做車輛調(diào)度，運(yùn)行的仿真，大大提升工作效率。

　　品創(chuàng)智能做為國內(nèi)唯一的代理商，具有豐富的產(chǎn)品培訓(xùn)及項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)，一直致力于為客戶提供最優(yōu)質(zhì)的服務(wù)和最滿意的產(chǎn)品，愿和客戶一起共同進(jìn)步，促進(jìn)AGV行業(yè)的發(fā)展。

　　具體內(nèi)容參見北京品創(chuàng)智能網(wǎng)站：www.qtsmart.com.cn