曾經(jīng)有國外專家針對AGV控制系統(tǒng)存在的問題做了相關(guān)比喻：Where am I?（我在哪里?）Where am I going?（我要去哪里?） How can I get there?（我怎么去?），這三個(gè)問題總結(jié)起來分別就是AGV控制系統(tǒng)中的三個(gè)主要技術(shù)：AGV的導(dǎo)航（Navigation），AGV的路徑規(guī)劃（Layoutdesigning），AGV的導(dǎo)引控制（Guidance）。

為了能夠處理好這些問題，AGV系統(tǒng)的構(gòu)成也必然復(fù)雜，AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機(jī)）控制系統(tǒng)以及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，下面我們將針對這些系統(tǒng)詳細(xì)講解下。

一、地面控制

AGV地面控制系統(tǒng)即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備也是核心成分。主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，交通管理、自動(dòng)充電等功能。

1）任務(wù)分配：具備對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；具備根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；具備對任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

2）車輛調(diào)度：車輛調(diào)度是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

3）交通管理：根據(jù)AGV機(jī)器人的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，具備AGV小車之間互相避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。

4）通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。需要建立一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)，和AGV之間進(jìn)行通信，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。

二、車載控制

AGV車載控制系統(tǒng)，即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

1）導(dǎo)航：AGV單機(jī)通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

2）導(dǎo)引：AGV單機(jī)根據(jù)當(dāng)前的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。

3）路徑選擇：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其他AGV機(jī)器人所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

4）車輛驅(qū)動(dòng)：AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運(yùn)行。

三、導(dǎo)航導(dǎo)引

AGV的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV精確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過程，主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn)：

1）定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的最基本環(huán)節(jié)。

2）環(huán)境感知與建模

為了實(shí)現(xiàn)AGV自主移動(dòng)，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息，如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3）路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV機(jī)器人掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

AGV系統(tǒng)的控制主要是通過地面（上位）控制系統(tǒng)、車載控制系統(tǒng)以及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)三者之間相互協(xié)作完成的，他們之間相互作用相互聯(lián)系。