印地自動駕駛挑戰(zhàn)賽(IAC) 是一場全尺寸自動駕駛賽車比賽，于 2021 年 10 月在印第安納波利斯賽車場(IMS) 舉行。挑戰(zhàn)本身于 2019 年 11 月開始，包括幾輪比賽和黑客馬拉松，參賽團隊需要展示他們自主比賽的能力。參加 IMS 決賽的每支車隊都使用了主辦方提供的相同車輛硬件。IAC 的目標純粹是專注于開發(fā)一個完整的自動駕駛軟件堆棧，以實現(xiàn)賽道上的感知、規(guī)劃和控制?？偣矠楂@勝團隊提供了 150 萬美元的獎金。

概述

作為DARPA Grand Challenge的繼任者，IAC 旨在為自動駕駛汽車的開發(fā)提供一個具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境。大學團隊受邀開發(fā)軟件[5]來解決自動駕駛?cè)蝿?wù)，但要在充滿挑戰(zhàn)的賽道環(huán)境中進行。比賽期間，參賽隊伍使用仿真環(huán)境[6]和云計算來測試和證明算法的成熟度。IAC 賽車的最高時速為 290 公里/小時（180 英里/小時），[8]具有高橫向和縱向加速度，需要在對抗性環(huán)境中規(guī)劃路徑，并且需要以低計算量安全可靠地行駛次。因此，IAC 成為了自動駕駛汽車的試驗場。[10]總體而言，IAC 解決了三個主要目標：

(1)定義和解決自動駕駛汽車的邊緣案例場景。

(2)催化新的自動駕駛技術(shù)和創(chuàng)新。

(3)讓公眾參與競爭以幫助確保接受。

IAC 的努力由位于印第安納波利斯的非營利組織 Energy System Network 領(lǐng)導(dǎo)。

Indy Autonomous Challenge 賽車：Dallara IL-15 IAC

對于 IAC，克萊姆森大學]在 Deep Orange Project中開發(fā)了一款特殊的自動駕駛賽車，并在CES 2021 上展出。賽車基于DallaraIndy Lights底盤，該底盤通過計算硬件、傳感器和控制器得到增強，以實現(xiàn)賽道上的完全自動化。這輛車被稱為“Dallara IL-15 IAC 賽車”。它是后輪驅(qū)動，由功率為 335 kW（449 hp）的內(nèi)燃機提供動力，并配備 6 速序列式變速箱。為了感知環(huán)境，車輛配備了六個單攝像頭、四個雷達、三個激光雷達[23]和一個 RTKGPS。作為主要計算單元，使用了商業(yè)硬件，包括 Intel Xeon E 2278 GE – 3.30 GHz (CPU)、1x Nvidia Quadro RTX 8000 (GPU) 以及 64GB Ram。[24][25]這些汽車由一家外部公司組裝、維修和保養(yǎng)。

車隊需要購買賽車才能參加最后的 IAC 第 4 和第 5 輪比賽。