印地自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽(IAC) 是一場(chǎng)全尺寸自動(dòng)駕駛賽車(chē)比賽，于 2021 年 10 月在印第安納波利斯賽車(chē)場(chǎng)(IMS) 舉行。挑戰(zhàn)本身于 2019 年 11 月開(kāi)始，包括幾輪比賽和黑客馬拉松，參賽團(tuán)隊(duì)需要展示他們自主比賽的能力。參加 IMS 決賽的每支車(chē)隊(duì)都使用了主辦方提供的相同車(chē)輛硬件。IAC 的目標(biāo)純粹是專(zhuān)注于開(kāi)發(fā)一個(gè)完整的自動(dòng)駕駛軟件堆棧，以實(shí)現(xiàn)賽道上的感知、規(guī)劃和控制。總共為獲勝團(tuán)隊(duì)提供了 150 萬(wàn)美元的獎(jiǎng)金。

概述

作為DARPA Grand Challenge的繼任者，IAC 旨在為自動(dòng)駕駛汽車(chē)的開(kāi)發(fā)提供一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境。大學(xué)團(tuán)隊(duì)受邀開(kāi)發(fā)軟件[5]來(lái)解決自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)，但要在充滿(mǎn)挑戰(zhàn)的賽道環(huán)境中進(jìn)行。比賽期間，參賽隊(duì)伍使用仿真環(huán)境[6]和云計(jì)算來(lái)測(cè)試和證明算法的成熟度。IAC 賽車(chē)的最高時(shí)速為 290 公里/小時(shí)（180 英里/小時(shí)），[8]具有高橫向和縱向加速度，需要在對(duì)抗性環(huán)境中規(guī)劃路徑，并且需要以低計(jì)算量安全可靠地行駛次。因此，IAC 成為了自動(dòng)駕駛汽車(chē)的試驗(yàn)場(chǎng)。[10]總體而言，IAC 解決了三個(gè)主要目標(biāo)：

(1)定義和解決自動(dòng)駕駛汽車(chē)的邊緣案例場(chǎng)景。

(2)催化新的自動(dòng)駕駛技術(shù)和創(chuàng)新。

(3)讓公眾參與競(jìng)爭(zhēng)以幫助確保接受。

IAC 的努力由位于印第安納波利斯的非營(yíng)利組織 Energy System Network 領(lǐng)導(dǎo)。

Indy Autonomous Challenge 賽車(chē)：Dallara IL-15 IAC

對(duì)于 IAC，克萊姆森大學(xué)]在 Deep Orange Project中開(kāi)發(fā)了一款特殊的自動(dòng)駕駛賽車(chē)，并在CES 2021 上展出。賽車(chē)基于DallaraIndy Lights底盤(pán)，該底盤(pán)通過(guò)計(jì)算硬件、傳感器和控制器得到增強(qiáng)，以實(shí)現(xiàn)賽道上的完全自動(dòng)化。這輛車(chē)被稱(chēng)為“Dallara IL-15 IAC 賽車(chē)”。它是后輪驅(qū)動(dòng)，由功率為 335 kW（449 hp）的內(nèi)燃機(jī)提供動(dòng)力，并配備 6 速序列式變速箱。為了感知環(huán)境，車(chē)輛配備了六個(gè)單攝像頭、四個(gè)雷達(dá)、三個(gè)激光雷達(dá)[23]和一個(gè) RTKGPS。作為主要計(jì)算單元，使用了商業(yè)硬件，包括 Intel Xeon E 2278 GE – 3.30 GHz (CPU)、1x Nvidia Quadro RTX 8000 (GPU) 以及 64GB Ram。[24][25]這些汽車(chē)由一家外部公司組裝、維修和保養(yǎng)。

車(chē)隊(duì)需要購(gòu)買(mǎi)賽車(chē)才能參加最后的 IAC 第 4 和第 5 輪比賽。