一、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景

    1920年，捷克劇作家卡里洛·奇別克在其科幻劇本《羅薩姆萬(wàn)能機(jī)器人制造公司》（Rossum's Universal Robots）首次使用了ROBOT這個(gè)名詞，之后便成為機(jī)器人的代名詞。

    1938年3月，The Meccano Magazine報(bào)道了一款搬運(yùn)機(jī)器人模型，這是最早的關(guān)于以工業(yè)應(yīng)用為目標(biāo)的機(jī)器人模型的報(bào)道。它由GriffithP．Taylor于1935年設(shè)計(jì)，可以通過(guò)一個(gè)電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)5個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。到了1954年，美國(guó)的G.C.Devol設(shè)計(jì)出第一臺(tái)電子可編程序的工業(yè)機(jī)器人。而1960年美國(guó)AMF公司生產(chǎn)了柱坐標(biāo)型Versatran機(jī)器人，可進(jìn)行點(diǎn)位和軌跡控制，這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人。

    在1974年，Cincinnati Milacron公司成功開(kāi)發(fā)了多關(guān)節(jié)機(jī)器人。到了1979年，Unimation公司推出PUMA機(jī)器人，它是一種多關(guān)節(jié)、全電機(jī)驅(qū)動(dòng)、多CPU二級(jí)控制的機(jī)器人，采用VAL專(zhuān)用語(yǔ)言，可配視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)傳感器，在當(dāng)時(shí)是技術(shù)最先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人?，F(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上大體都以此為基礎(chǔ)。這一時(shí)期的機(jī)器人屬于“示教再現(xiàn)”（Teach-in/Playback）型機(jī)器人，只具有記憶、存儲(chǔ)能力，按相應(yīng)程序重復(fù)作業(yè)，對(duì)周?chē)h(huán)境基本沒(méi)有感知與反饋控制能力。

    進(jìn)入80年代，隨著傳感技術(shù)，包括視覺(jué)傳感器、非視覺(jué)傳感器以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機(jī)器人——有感覺(jué)的機(jī)器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的部分相關(guān)信息，進(jìn)行一定的實(shí)時(shí)處理，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。第二代機(jī)器人已在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。

    目前各國(guó)正在研究的“智能機(jī)器人”，它不僅具有比第二代機(jī)器人更加優(yōu)秀的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進(jìn)行工作。

　　二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景

    自從20世紀(jì)60年代初人類(lèi)創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短50多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域是汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)，并且正在不斷地向其他領(lǐng)域拓展，如機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人、磨拋加工機(jī)器人、焊接機(jī)器人、激光加工機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、真空機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。下面是對(duì)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景及技術(shù)特點(diǎn)的一些介紹。

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景