一、工業(yè)機器人的發(fā)展背景

    1920年，捷克劇作家卡里洛·奇別克在其科幻劇本《羅薩姆萬能機器人制造公司》（Rossum's Universal Robots）首次使用了ROBOT這個名詞，之后便成為機器人的代名詞。

    1938年3月，The Meccano Magazine報道了一款搬運機器人模型，這是最早的關(guān)于以工業(yè)應(yīng)用為目標(biāo)的機器人模型的報道。它由GriffithP．Taylor于1935年設(shè)計，可以通過一個電動機實現(xiàn)5個軸的運動。到了1954年，美國的G.C.Devol設(shè)計出第一臺電子可編程序的工業(yè)機器人。而1960年美國AMF公司生產(chǎn)了柱坐標(biāo)型Versatran機器人，可進(jìn)行點位和軌跡控制，這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機器人。

    在1974年，Cincinnati Milacron公司成功開發(fā)了多關(guān)節(jié)機器人。到了1979年，Unimation公司推出PUMA機器人，它是一種多關(guān)節(jié)、全電機驅(qū)動、多CPU二級控制的機器人，采用VAL專用語言，可配視覺、觸覺、力覺傳感器，在當(dāng)時是技術(shù)最先進(jìn)的工業(yè)機器人?，F(xiàn)在的工業(yè)機器人在結(jié)構(gòu)上大體都以此為基礎(chǔ)。這一時期的機器人屬于“示教再現(xiàn)”（Teach-in/Playback）型機器人，只具有記憶、存儲能力，按相應(yīng)程序重復(fù)作業(yè)，對周圍環(huán)境基本沒有感知與反饋控制能力。

    進(jìn)入80年代，隨著傳感技術(shù)，包括視覺傳感器、非視覺傳感器以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機器人——有感覺的機器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的部分相關(guān)信息，進(jìn)行一定的實時處理，引導(dǎo)機器人進(jìn)行作業(yè)。第二代機器人已在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。

    目前各國正在研究的“智能機器人”，它不僅具有比第二代機器人更加優(yōu)秀的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進(jìn)行工作。

　　二、工業(yè)機器人的應(yīng)用場景

    自從20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，機器人就顯示出它極大的生命力，在短短50多年的時間中，機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，工業(yè)機器人應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域是汽車及汽車零部件制造業(yè)，并且正在不斷地向其他領(lǐng)域拓展，如機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機器人、磨拋加工機器人、焊接機器人、激光加工機器人、噴涂機器人、搬運機器人、真空機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。下面是對工業(yè)機器人的應(yīng)用場景及技術(shù)特點的一些介紹。

工業(yè)機器人的應(yīng)用場景