一、AGV與AGC的定義

　　AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

　　AGC（Automated Guided Cart），屬于AGV的一類，但由于具有獨(dú)特的功能與用途，將它單獨(dú)出來講。AGC是以日本為代表的簡易型AGV技術(shù)，該技術(shù)追求的是簡單實(shí)用，極力讓用戶在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本。該類AGV完全結(jié)合簡單的生產(chǎn)應(yīng)用場合（單一的路徑，固定的流程），AGV只是用來進(jìn)行搬運(yùn)，并不強(qiáng)調(diào)AGV的自動(dòng)裝卸功能。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá)，AGV生產(chǎn)企業(yè)能夠?yàn)锳GV配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGV的成本幾乎降到了極限。 

AGV小車圖片

　　二、AGV與AGC的全方位對(duì)比
　　1、驅(qū)動(dòng)方式不同
    在工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用的AGV，考慮到穩(wěn)定可靠等因素重要性，AGV一般采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)與輪系為一體式結(jié)構(gòu)，整體從歐洲原裝進(jìn)口，價(jià)格比較貴。而AGC只滿足簡單物流輸送要求，一般采用普通直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（國產(chǎn)或日本進(jìn)口），價(jià)格低廉。
　　2、定位精度不同
　　AGV定位精度標(biāo)準(zhǔn)為±10mm，可以滿足AGV上的輸送機(jī)與地面的輸送機(jī)對(duì)接的要求。
　　AGC定位精度標(biāo)準(zhǔn)為±20mm，無法保證與地面輸送機(jī)自動(dòng)精確定位對(duì)接。
　　3、速度控制方式不同
　　AGV在直線段和彎道段的速度不同，直線段速度為48m/min，彎道段速度為24m/min，可以保證在彎道時(shí)AGV搭載的貨物不會(huì)因?yàn)殡x心力大而傾覆。
　　AGC在直線段和彎道段的速度相同。若同為高速，則在彎道時(shí)會(huì)非常危險(xiǎn)。若同為低速，則很難滿足工作節(jié)拍要求。一般廠家在使用AGC運(yùn)行路線的彎道段地面上安裝了一段角鋼，用來強(qiáng)行矯正AGC在轉(zhuǎn)彎時(shí)輪子的運(yùn)行軌跡，否則AGC會(huì)偏離運(yùn)行路線。
　　4、非接觸式障礙探測裝置不同
　　AGV采用漫反射式激光傳感器作為接近式障礙探測裝置，一般為原裝進(jìn)口，有效探測距離為4m，對(duì)人員、設(shè)備均有非常良好的探測效果。AGC采用紅外傳感器作為接近式障礙探測裝置，因?yàn)榧t外傳感器對(duì)不同物體的探測距離由該物體的反射能力決定（例如金屬物體的反射能力比人員高），所以無法保證達(dá)到所標(biāo)定的探測距離（2m），為了保證探測到障礙物時(shí)有足夠的剎車距離，AGC的運(yùn)行速度一般較低。
　　5、與地面輸送設(shè)備的互鎖
　　國家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 20721—2006 自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件》第4.3.2 條款規(guī)定，“在自動(dòng)導(dǎo)引車上安裝與地面移載裝置的連鎖功能。在移載過程中任意一方的意外故障，都應(yīng)通知對(duì)方，并及時(shí)處理，防止貨物或設(shè)備的損壞。發(fā)生移載故障后，在排除故障之前，系統(tǒng)應(yīng)維持停止?fàn)顟B(tài)”。
 AGV與地面輸送設(shè)備之間采用紅外對(duì)射開關(guān)的方式進(jìn)行互鎖，當(dāng)AGV到達(dá)移載位置并且互鎖成功時(shí)，AGV的控制臺(tái)與地面輸送設(shè)備的控制臺(tái)之間進(jìn)行通信，AGV才能與地面輸送設(shè)備進(jìn)行移載。移載結(jié)束后，AGV控制臺(tái)與地面設(shè)備控制臺(tái)再次通信，解除互鎖，AGV才能夠離開此移載位置，去執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)。
　　AGC因?yàn)槎ㄎ痪炔粔颍瑹o法與地面輸送設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)移載，沒有互鎖功能。
　　6、控制臺(tái)
　　國家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 20721—2006 自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件》第4.3.3 C）條款規(guī)定，“在自動(dòng)導(dǎo)引車與控制臺(tái)間應(yīng)該具有調(diào)度和控制功能”。
　　AGV采用中央控制臺(tái)集中控制的方式，在中央控制臺(tái)能夠?qū)崟r(shí)動(dòng)畫顯示每臺(tái)AGV的當(dāng)前狀態(tài)，中央控制臺(tái)能夠?qū)γ颗_(tái)AGV分別調(diào)度，并且能夠調(diào)度AGV之間避免發(fā)生碰撞。
　　有的AGC系統(tǒng)雖然有中央控制臺(tái)，但不能做到對(duì)每臺(tái)AGC進(jìn)行分別調(diào)度，也不能調(diào)度AGC之間避碰。
　　7、與上層系統(tǒng)的連接
    AGV作為自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，實(shí)質(zhì)上是客戶的系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng)，雖然AGV能夠作為獨(dú)立的系統(tǒng)運(yùn)行，但必須接受客戶的指令去完成某項(xiàng)工作，待工作完成后向客戶的系統(tǒng)回報(bào)本項(xiàng)任務(wù)完成，并接受下一個(gè)任務(wù)。也就是說AGV與客戶的系統(tǒng)（對(duì)AGV系統(tǒng)而言是上層系統(tǒng)）之間必須連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。
　　AGC不能夠與上層系統(tǒng)進(jìn)行連接（所有AGC實(shí)例均可證明這一點(diǎn)），這是AGV與AGC最關(guān)鍵的差別。

AGC小車圖片

　　三、分別在什么情況下選擇AGV跟AGC

　　AGV的控制比較復(fù)雜，從行走姿態(tài)到多車的調(diào)度管理都有特殊的算法。而AGC卻簡單得多，一個(gè)PLC就可能搞定。目前國產(chǎn)激光導(dǎo)引AGV（單輪驅(qū)動(dòng)型）的價(jià)格：配鎘鎳電池約在45萬元左右，配鉛酸電池約在40萬元左右，磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引由于控制技術(shù)和控制器件都相對(duì)簡單，價(jià)格要便宜的多。一臺(tái)僅用于搬運(yùn)，拖拽而不需上位調(diào)度的AGC，其價(jià)格也就在10萬元左右。由于存在著功能根價(jià)格上的明顯差異，所以用戶在實(shí)施項(xiàng)目前，應(yīng)仔細(xì)分析需求，以確定AGV或AGC。

　　結(jié)合兩者的技術(shù)特性，一般在同時(shí)滿足以下幾種情況的時(shí)候，可以選擇AGC。

　　1、單一的路徑。即AGV運(yùn)行的環(huán)路中沒有分支，單一的環(huán)路。

　　2、固定的流程。即AGV每個(gè)任務(wù)循環(huán)都重復(fù)同樣的動(dòng)作，即每個(gè)循環(huán)停車點(diǎn)的位置順序是不變的。如：AGV在循環(huán)中A，B，C點(diǎn)三點(diǎn)都可能需要停車，那么A，B，C就是AGV停車的順序，AGV不可能直接從A點(diǎn)直接到C點(diǎn)，在B點(diǎn)無論有無工作都要停車。當(dāng)然固定的流程是指預(yù)設(shè)的流程，可以有多個(gè)。但不管怎樣，流程都是人為預(yù)知的，是預(yù)先設(shè)定的，而不是上位計(jì)算機(jī)根據(jù)調(diào)度策略的計(jì)算所得。

　　3、對(duì)AGV的導(dǎo)引及定位精度要求不高，只需AGV將貨物運(yùn)送到大致的位置即可。

　　4、不需要移載機(jī)構(gòu)，通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGC。

　　除此之外，對(duì)于運(yùn)行的環(huán)路中有多個(gè)分支、多個(gè)環(huán)路、有合流、分流的復(fù)雜路徑，多變的流程，較高的定位要求，需完成較復(fù)雜的裝卸任務(wù)的情況下，就應(yīng)該選擇AGV。

　　一套優(yōu)質(zhì)的AGV系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)具備以下幾個(gè)條件：高質(zhì)量的車身結(jié)構(gòu)及機(jī)械、電子、通訊配套設(shè)施，易操作、易配置、易擴(kuò)展且功能強(qiáng)大的控制系統(tǒng)（如瑞典ATAB公司與SoftDesign合作研發(fā)的MAX系統(tǒng)是全球最先進(jìn)AGV控制系統(tǒng)的代表），精密的定位系統(tǒng)，強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可靠的安全系統(tǒng)，能有美觀的外形就更好了。