算法改進(jìn)過程如下(n個閱讀器，m個參考標(biāo)簽和u個待定位標(biāo)簽)：

　　(1)分別獲得u個帶定位標(biāo)簽關(guān)于n個閱讀器的信號強度矩陣：

　　S=S11 … S1u… … …Sn1 … Snu(1)

　　再獲得包圍待揀選貨物的矩形定點上的4個參考標(biāo)簽(分別編號為a、b、c、d)關(guān)于n個閱讀器的信號強度矩陣：

　　(2)如圖3所示，當(dāng)需要揀選的貨物位置在⑥、⑦、⑩、{11}參考標(biāo)簽圍成的方框區(qū)域內(nèi)時，分別使用6、7、10、11號參考標(biāo)簽為鄰居標(biāo)簽，利用式(3)得到所有以6、7、10、11號參考標(biāo)簽為鄰居標(biāo)簽與待測標(biāo)簽的值，即為其歐式距離。根據(jù)參考標(biāo)簽離需揀選貨物的距離關(guān)系，由式(4)選取Mj值最小的前K(1≤K≤u)個待測標(biāo)簽，表示這K個標(biāo)簽離需選取的貨物位置相對較近。其中，kj由式(5)獲得，其中di對應(yīng)圖2中的距離。

　　(3)通過式(6)求得選取的該K個待測標(biāo)簽的坐標(biāo)(x，y)：

　　(4)得到這4個點的坐標(biāo)后，利用式(7)求出e最小的點，即離(x0，y0)最近的待測標(biāo)簽，其中，(x0，y0)為需選取貨物的坐標(biāo)，選擇該最近的待測標(biāo)簽(操作員)為接收揀選命令的操作員。

　　5 實驗結(jié)果分析

　　按照圖2實驗布局，每一排中相鄰兩參考標(biāo)簽之間距離為2 m，每兩排之間距離為1.5 m。約定當(dāng)系統(tǒng)選擇離待揀選貨物最近最方便的操作員完成揀選任務(wù)即為此次定位正確。通過大量實驗得到，當(dāng)K<5時，隨著K的增大選取最近待測標(biāo)簽的準(zhǔn)確率提高;當(dāng)K≥5時，隨著K值的增加選取最近待測標(biāo)簽的準(zhǔn)確率只存在微弱波動，而K值的增加帶來額外的計算。因而，K=5時系統(tǒng)性能最佳。

　　取K=5，實驗得到算法改進(jìn)前后選取最近操作員正確率對比圖如圖3所示。其中，橫坐標(biāo)對應(yīng)圖2中待揀選貨物的序號，縱坐標(biāo)為選取操作員的正確率。

　　從圖3可以看出，改進(jìn)算法較原來的LANDMARC算法準(zhǔn)確率有所提高。而且，實驗中定位錯誤時選擇的操作員的位置與在實際離待揀選貨物最近的操作員位置相鄰近。因而，系統(tǒng)定位準(zhǔn)確率能達(dá)到揀選定位要求。

　　分析結(jié)果數(shù)據(jù)可知，對于2、4號待揀選貨物定位選擇操作員準(zhǔn)確率明顯提升。以4號待揀選貨物為例，從系統(tǒng)布局示意圖可以看出，與4號待揀選貨物距離相對較近的有a、b、c位操作員，由無線電波在室內(nèi)傳播模型分析，相對于帶定位標(biāo)簽a、b，帶定位標(biāo)簽c由于與貨物4周圍的14、15、18、19號參考標(biāo)簽在同一條走廊上，因而路徑損耗相近，系統(tǒng)定位時更容易選擇c為最近操作員。由此可得，當(dāng)操作員與待揀選幾何距離相近時，改進(jìn)算法能夠選擇相同走廊上的操作員完成揀選工作，而避免選擇與待揀選貨物不在相同走廊上的操作員而走遠(yuǎn)距離完成揀選任務(wù)的情況，從而提高揀選效率。

　　6 結(jié)論

　　本文設(shè)計了基于室內(nèi)定位的倉儲語音揀選系統(tǒng)，系統(tǒng)使用ICRoute公司設(shè)計生產(chǎn)的V280語音識別標(biāo)準(zhǔn)模塊，完成語音命令的下達(dá)與識別。為提高揀選操作員調(diào)度效率，系統(tǒng)以LANDMARC室內(nèi)定位算法為基礎(chǔ)，以語音揀選倉庫為實際應(yīng)用目標(biāo)，對室內(nèi)定位算法進(jìn)行應(yīng)用改進(jìn)，與原始LANDMARC算法相比較改進(jìn)后的算法定位精度提高2%~60%，實用性更強。該系統(tǒng)具有較好的市場應(yīng)用前景。