上一次我們見到Ghost Robotics公司的四腳機器人Minitaur時（其實也是我們第一次見到它），它能憑借一種跳行的步法，以非常快的速度進行移動。Minitaur初次亮相后，一些科研人員提出了一個有趣的問題：如果有一天你被一臺類似Minitaur的人工智能追殺，究竟什么樣的地形能擋住它？它能爬樓梯，能翻過圍欄，還會開門！最后，大家得出一個答案——冰面。

在今天新推出的一個視頻中，我們再一次見到了Minitaur，它比以前更厲害了?，F(xiàn)在，它已經(jīng)能通過調(diào)整自己的步法在各種地形上行走了。它能走過碎石路面，能在管道內(nèi)匍匐前進，甚至它還能“站起來”只靠兩條腿走路。但是在視頻中，Minitaur遇到冰凍的路面時，它還是有些力不從心，我們能看到它在打滑，而且還在嘗試著努力穩(wěn)定自身。

Minitaur這種“凌波微步”的武功到底“師承何處”？

首先，它的尺寸中等，重量輕，而作為一種四腳機器人，它還有一大優(yōu)勢就在于它的潛力：它能憑借不同的步法，去適應(yīng)不同的地形。另外，憑借高轉(zhuǎn)矩的無電刷外置電機以及獨特的腿部設(shè)計，它能進行快速地移動、跳躍甚至攀爬。機器人還配置了高速譯碼器和高清攝像頭，并能通過電機分析地面狀況，其反應(yīng)時間非常短（比眨眼還快）。

其獨特的腿部設(shè)計以及定制電機控制器能讓電機像彈簧一樣進行運作。通過編程，Minitaur上面的直驅(qū)電機更是能像彈簧阻尼系統(tǒng)一樣工作。其直驅(qū)轉(zhuǎn)矩評估方法（該方法目前正在專利申請中）能幫助機器人快速進行反應(yīng)，并“明白”自己要“用”多大的力氣。這能讓這款機器人使用起來更加安全，也更加便捷。

雖然Minitaur在冰面上“如履薄冰”，但相信很快冰面也要難不倒Minitaur了。正如我們在視頻中看到的那樣，Minitaur的四條“蜘蛛腿”能不斷嘗試著穩(wěn)定自身，正如一個正在學(xué)習(xí)走路的嬰兒一樣。