說(shuō)到工業(yè)機(jī)器人，精度是永遠(yuǎn)避不開(kāi)的話題。作為國(guó)內(nèi)小負(fù)載機(jī)器人的翹楚，珞石科技立志成為全球領(lǐng)先的小負(fù)載機(jī)器人的供應(yīng)商，精度更是珞石最為關(guān)心的指標(biāo)。在重復(fù)定位精度方面，ROKAE機(jī)器人達(dá)到±0.02mm，已然走在國(guó)內(nèi)小負(fù)載機(jī)器人的前列。今天這份報(bào)告，將展示ROKAE在末端軌跡精度（即絕對(duì)精度）方面的數(shù)據(jù)。

XB4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡精度

　　在XB4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中（配置1Kg負(fù)載）截取末端位置值，最大跟蹤偏差大約在0.16mm，而在排除掉穩(wěn)態(tài)誤差（即靜止穩(wěn)定狀態(tài)下初始值并非為0）后，最大跟蹤偏差大約在0.13mm，這與我們耳熟能詳?shù)拇髲S商的0.1mm的數(shù)值已經(jīng)非常接近了。ROKAE機(jī)器人能夠保持高精度狀態(tài)下的運(yùn)行，得益于ROKAE機(jī)器人擁有基于動(dòng)力學(xué)的“前饋功能”。

　　在上電抑振方面，我們也做了對(duì)比測(cè)試。當(dāng)取消力矩前饋功能時(shí)，上電瞬間機(jī)器人抖動(dòng)達(dá)到了0.3mm，肉眼即清晰可見(jiàn)。而在開(kāi)啟動(dòng)力學(xué)前饋功能時(shí)，最大振幅僅在0.002mm左右，排除穩(wěn)態(tài)誤差后，這個(gè)數(shù)值接近0.001mm，足足提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)以上！

　　這一組數(shù)據(jù)足以見(jiàn)得動(dòng)力學(xué)對(duì)于提高機(jī)器人精度是何等重要了。為了能讓XB系列機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)算法更加精確，珞石科技的研究員們花費(fèi)大量時(shí)間和精力，使用了多種建模方式，做出了針對(duì)XB機(jī)器人的關(guān)節(jié)摩擦模型，負(fù)載以及機(jī)器人本體重力模型等一系列復(fù)雜動(dòng)力學(xué)模型，并通過(guò)先進(jìn)的動(dòng)力學(xué)算法，將通過(guò)模型計(jì)算的前饋數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)前饋，使得誤差還沒(méi)發(fā)生就已經(jīng)被修正，顯著提高了機(jī)器人的精度。   

　　那么，ROKAE為何一直跟精度“較勁”？
　　隨著工業(yè)4.0的推進(jìn)和人力成本的攀升，在小負(fù)載機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是六軸工業(yè)機(jī)器人被賦予了越來(lái)越多的使命——將來(lái)，將有更多的工況需要機(jī)器人來(lái)匹配，而擁有更高精度的工業(yè)機(jī)器人無(wú)疑具有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)。

　　一直以來(lái)，珞石科技憑借強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力和精益求精的工匠精神，走在國(guó)內(nèi)六軸小負(fù)載機(jī)器人的前列。如果你需要的是一臺(tái)價(jià)格不算貴，但精度和速度要求較高的國(guó)產(chǎn)小負(fù)載六軸機(jī)器人，珞石科技的XB系列機(jī)器人將是你的最佳選擇。