40年前，第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人出世，進(jìn)而推動(dòng)了制造業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程；近幾年，各大企業(yè)競相推出協(xié)作機(jī)器人，開啟了工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)新篇章。

　　協(xié)作機(jī)器人的興起也有多個(gè)原因：在空間有限的生產(chǎn)線上能被直接裝在人類身邊；價(jià)格適中且易于訓(xùn)練；靈活性強(qiáng)，能處理小批量重復(fù)性的工作，和部分挑戰(zhàn)性工作。

　　以下列出了已經(jīng)或即將推出協(xié)作機(jī)器人的廠商，當(dāng)然這不是最終的名單，因?yàn)槊刻於加行碌?a href="http://m.wnmc.org.cn/company/search.php" title="公司" target="_blank">公司涌現(xiàn)。

　　KUKA

　　LBR iiwa 7 and 14

　　KUKA LBR iiwa時(shí)尚、精湛、能干。LBR iiwa機(jī)器人的結(jié)構(gòu)采用鋁制材料設(shè)計(jì)，其自身重量不超過30公斤，負(fù)載重量可分別達(dá)到7公斤和14公斤，超薄的設(shè)計(jì)與輕鋁機(jī)身令其運(yùn)轉(zhuǎn)迅速，靈活性強(qiáng)，不必設(shè)置安全屏障。

　　ABB

　　YuMi

　　為了適應(yīng)“人機(jī)協(xié)作”的需求，2007年，ABB開始研發(fā)一款代號(hào)為YuMi的小型機(jī)器人，YuMi在英文中是“你和我”協(xié)同工作的簡稱，YuMi于2015年4月的德國漢諾威展會(huì)正式發(fā)布。

　　和傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人相比，YuMi體型嬌小，靈活度高。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人多為單臂6軸，而YuMi卻第一次像人類一樣被賦予了“雙臂雙手”，而且是單臂7軸、雙臂14軸，不用抬起肩關(guān)節(jié)，就能用肘關(guān)節(jié)和手腕靈巧地完成小件裝配等精細(xì)活。

　　Yaskawa

　　Motoman HC10

　　協(xié)作機(jī)器人HC10，可在無安全圍欄下進(jìn)行人機(jī)協(xié)同作業(yè)。機(jī)器人從工件上方進(jìn)行作業(yè)，覆蓋動(dòng)作范圍廣。HC10人機(jī)協(xié)作機(jī)器人是適應(yīng)未來發(fā)展需求而推出的，具有安全、協(xié)同的特點(diǎn)，他符合ISO 10218-1（《工業(yè)機(jī)器人安全》國際標(biāo)準(zhǔn)）的安全標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)人靠近機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人以每秒250mm/s的安全速度運(yùn)行。HC10人機(jī)協(xié)作機(jī)器人能和生產(chǎn)線工作人員一起完成作業(yè)，打造健康、安全的工作環(huán)境并幫助廠商實(shí)現(xiàn)更智能、靈活的制造流程。

　　Fanuc

　　CR-35iA, 4iA, 7iA and 7iAL

　　發(fā)那科推出了一個(gè)綠色的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品線，可以安全地處理高達(dá)75磅的有效載荷。除了用于重型機(jī)械包裝和碼垛的35 kg CR-35iA機(jī)器人外，F(xiàn)anuc還為輕型貨物和更窄的工作空間提供了4 kg和7 kg的機(jī)器人。

　　Universal Robots

　　UR5, UR10 and UR3

　　Universal Robots創(chuàng)立于2005年，致力于開發(fā)中小企業(yè)也能承擔(dān)的易于安裝及編程的輕便型機(jī)器人。UR機(jī)器人易于使用，不需要機(jī)器人或編程的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，工廠內(nèi)的所有員工都可以操作。它也無需人工監(jiān)控，可以在生產(chǎn)環(huán)境內(nèi)全天候獨(dú)立工作。自2008年首次銷售以來，銷售額每年增長50%以上。

　　Rethink Robotics

　　Baxter and Sawyer

　　2008年，Rodney Brooks創(chuàng)立了Heartland Robotics，目標(biāo)是為中小型企業(yè)使用生產(chǎn)低成本，易于培訓(xùn)的機(jī)器人。

　　2012年，他更名為Rethink Robotics公司，并發(fā)布了Baxter。2015年，Rethink推出了Sawyer，并在2016年在中國建立了分銷渠道。在2017年，Rethink將其Intera軟件升級(jí)到版本5，添加了仿真，ROS和ROS-I等功能。

　　Comau

　　AURA

　　AURA（ADVANCED USE ROBOTIC ARM，高級(jí)用途機(jī)械臂）是一款即將推出的產(chǎn)品，作為機(jī)器人行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)明，它首次在大負(fù)載機(jī)器人與人之間建立起真正的協(xié)作。

　　目前，AURA只是在展會(huì)上展出，還未推向市場。

　　AUBO

　　(Smokie)i5

　　AUBO的開放軟件系統(tǒng)，具有API和ROS支持，便于二次軟件和產(chǎn)品開發(fā)。云平臺(tái)管理系統(tǒng)支持遠(yuǎn)程維護(hù)，故障診斷和在線升級(jí)。

　　Bosch

　　APAS

　　博世已經(jīng)使用便攜式APAS機(jī)器人進(jìn)行多年的內(nèi)部組裝任務(wù)。他們在2014年推出了商業(yè)用途，稱它是第一個(gè)通過新的安全I(xiàn)SO認(rèn)證的移動(dòng)協(xié)同機(jī)器人。

　　在某展會(huì)上，博世的APAS生產(chǎn)輔助系統(tǒng)為現(xiàn)場的參觀者泡咖啡并在咖啡杯上刻制可自定義的姓名。這套系統(tǒng)集成了Fanuc機(jī)器人手臂、博世自主研發(fā)的專利——皮膚傳感器、視覺系統(tǒng)和夾緊裝置。

　　Carbon

　　Katia

　　Carbon.ai是舊金山的一家初創(chuàng)公司，擁有價(jià)格低廉的小型單臂機(jī)器人，名叫Katia（代表Kick Ass Trainable Intelligent Arm）。目前，他們正在設(shè)計(jì)他們的Katia制造，出貨量將從2017年第三季度或第四季度開始。

　　Denso

　　Cobotta

　　2015年在日本大型貿(mào)易展覽iREX上，Denso公司展出了協(xié)作機(jī)器人Cobotta，并表示Cobotta將于2017年上市，價(jià)格未知。

　　為了實(shí)現(xiàn)小型化，Cobotta將普通工業(yè)機(jī)器人上獨(dú)立設(shè)置的機(jī)器人控制器收納在了底座部分。由此使占地面積減至227cm，僅有該公司現(xiàn)有小型機(jī)器人的14％左右。重量也減至3.8kg，僅有現(xiàn)有小型機(jī)器人的15％左右，容易搬運(yùn)。如果使用專用底座，不用螺栓固定就可以立起，設(shè)置也很簡單。

　　Dobot

　　M1

　　2016年11月，Dobot 在Kickstarter 上發(fā)布了Dobot M1，在23小時(shí)內(nèi)就完成了10萬美金的眾籌目標(biāo)。Dobot M1可以達(dá)到的最大精度為0.02毫米、最大操作重量為1.5公斤，且操作幅度可以達(dá)到每秒200度。

　　Franka Emika

　　Franka Emika

　　Franka Emika是一個(gè)靈敏的七軸機(jī)械手，并且在每個(gè)軸上都配備有轉(zhuǎn)矩傳感器。車間工人可在無保護(hù)的狀態(tài)下同F(xiàn)ranka協(xié)同工作，具有很好的活動(dòng)性和靈敏性，重復(fù)精度達(dá)到0.1毫米。

　　大族電機(jī)

　　Holding Group Elfin

　　圍繞研發(fā)制造與人和諧共存的智能機(jī)器人，大族電機(jī)不斷推陳出新。Elfin機(jī)械手是一款集減速機(jī)、電機(jī)、編碼器及驅(qū)動(dòng)控制于一體的協(xié)作型六軸機(jī)器人。該產(chǎn)品采用輕型設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)額定負(fù)載為5kg，自重僅為21kg，方便在生產(chǎn)場地移動(dòng)。一方面，它的定位是人機(jī)協(xié)作機(jī)械手，能夠配合工人工作；另一方面，可用于集成自動(dòng)化產(chǎn)品線、焊接、打磨、裝配、搬運(yùn)、拾取、噴漆等工作場合。

　　JK-Tech

　　JK7 and JK Dual Arm

　　成立于2012年北京創(chuàng)業(yè)公司JK-Tech在今年的漢諾威工業(yè)展覽會(huì)上首次在中國境外展示了他們的產(chǎn)品，其中一架7軸單臂機(jī)器人和雙核機(jī)器人被認(rèn)證為可與人們安全合作。 JK-Tech在去年的北京世界機(jī)器人大會(huì)和貿(mào)易展覽會(huì)上有一個(gè)展位。目前沒有關(guān)于銷售或出貨的信息。

　　Kawada

　　(Shinsei)Nextage

　　針對(duì)工業(yè)應(yīng)用，川田同日本高新技術(shù)研究院（AIST）合作開發(fā)了這款Nextage機(jī)器人，其設(shè)計(jì)的目標(biāo)就是要適應(yīng)人類工作崗位，能同工人協(xié)同工作。Nextage從體型上就很接近人類。不算底部可選的AGV平臺(tái)，Nextage整機(jī)高1.73m，重130kg（包括控制箱），這讓它可以工作在人類工作的狹小環(huán)境里。

　　Kinova

　　Jaco and Mico

　　來自加拿大的智能機(jī)械手臂Kinova公司，它致力于幫助殘疾人士解決日常生活中行動(dòng)不便的難題。最開始時(shí)，它制作了3萬美元的Jaco手臂，在2013年，推出了MICO，一個(gè)更小、更緊湊、更便宜的版本。

　　Life Robotics

　　CORO

　　Life Robotics由Woo-KeunYoon博士于2007年12月在東京成立。Woo-KeunYoon博士在日本國家產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所（AIST）研究機(jī)器人手臂已超過15年。

　　Life Robotics開發(fā)的協(xié)作機(jī)器人CORO，其特點(diǎn)是沒有相當(dāng)于人類肘部的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，而是利用Life Robotics的專利技術(shù)“TRANSPANDER”使機(jī)械臂伸縮。憑借這一特點(diǎn)，該機(jī)器人可利用與人為同等程度的專用面積實(shí)施作業(yè)，即使在有人的狹小空間，也可安全地進(jìn)行拾取作業(yè)。

　　Mabi Robotic

　　Speedy 6 and 12

　　Mabi機(jī)器人有點(diǎn)不尋常。 他們有兩種型號(hào)：Speedy 6和12，它們各有三種配置：基本，專業(yè)和高級(jí)。專業(yè)級(jí)和高級(jí)級(jí)在每個(gè)軸上都有力傳感器，與附加的協(xié)同控制軟件一起，使機(jī)器人可以安全地進(jìn)行協(xié)作。 Speedy還具有交互式的實(shí)時(shí)和圖形界面。

　　Mecademic

　　Meca 500

　　來自加拿大創(chuàng)業(yè)公司的這款迷你小手臂比最小的工業(yè)機(jī)器人小兩倍，它不是玩具; 它由電子，制表，制藥，健康或作為第三方產(chǎn)品組件的專業(yè)人士建立。 它可以放進(jìn)公文包，重量不到12磅，有效載荷為1磅。 控制器嵌入其基礎(chǔ)，該軟件從PC或平板電腦工作。

　　Modbot

　　Modbot

　　Modbot正嘗試讓機(jī)器人的搭建也變得便宜和簡單。它想讓大家都可以自己動(dòng)手用模塊化的組件拼裝出一臺(tái)機(jī)器人來。這個(gè)模塊化的組件包括一個(gè)伺服器（servo），用于執(zhí)行操作動(dòng)作指令，一個(gè)連接接頭，還有一條金屬連接杠，里面有可聯(lián)網(wǎng)的部件和電線。這三個(gè)組件是一個(gè)最小單元，兩兩之間可以互相拼接，拼成你想要的機(jī)器人。

　　雖然說是像搭積木一樣搭出機(jī)器人，但Modbot搭出的并非是機(jī)器人“玩具”，而是真的可以派上用場、甚至可以在工業(yè)環(huán)境、商業(yè)環(huán)境中使用的機(jī)器人，當(dāng)然個(gè)人用也可以。

　　pi4 Robotics

　　workerbot MD850 , MD1300

　　ST Robotics是英國低成本桌面和實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的制造商。培訓(xùn)是由RoboForth的傳統(tǒng)教學(xué)板提供的。 Workspace Sentry確保實(shí)現(xiàn)安全性，它是基于圍繞共享的空間策略定位傳感器的機(jī)器人和區(qū)域安全系統(tǒng)。

　　TM

　　Techman

　　過去人機(jī)協(xié)作從A點(diǎn)到B點(diǎn)，必須系統(tǒng)工程師編寫一串程式才能達(dá)成，達(dá)明機(jī)器人整合視覺及后端軟體于手臂中，現(xiàn)在透過直接由手動(dòng)拉引機(jī)器手臂到位，可同步完成學(xué)習(xí)及定位的功能，過程只需耗費(fèi)3分鐘，大大縮短作業(yè)人員的時(shí)間。

　　另外達(dá)明機(jī)器人手臂已將機(jī)器人作動(dòng)的程式模組化，作業(yè)員只要設(shè)定好作動(dòng)參數(shù)，不須編寫程式，只需排定作動(dòng)的流程圖就可完成手臂作動(dòng)程序，簡單又方便。