高效，低成本的物料運輸是許多制造工廠和倉庫改進運營情況的一項重要措施。AGV小車可以實現(xiàn)高效的、低成本的物料運輸，并且在安全性方面，與其他的材料運輸方法相比, AGV是非常安全的，特別是與人工搬運的方式相比較。每年手動叉車造成的傷害事故有數(shù)百起，而AGV的事故則在10多起以內(nèi)。

  AGV怎么高的安全性是如何做到的?下面米克力美給大家普及一下，其實AGV有很多安全裝置，以防止意外發(fā)生，如閃爍的燈光，音響裝置，物理緊急保險杠，紅外和超聲波設(shè)備。此外，美國國家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(ANSI)規(guī)定指明了布局要求，制動距離和其他安全相關(guān)的項目，以確保安全實施AGV系統(tǒng)。

  如何避免AGV相互沖撞，而在同一條路徑上運行?這里就要講到交通管制，例如多輛AGV的柔性制造系統(tǒng)就要求有交通管制，使AGV不會碰到彼此。交通管制可以在AGV本地執(zhí)行或通過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來執(zhí)行。本地方法包括區(qū)域控制，傳感器控制和綜合控制。每種方法都有其優(yōu)點和缺點。

  (1)區(qū)域控制。區(qū)域控制是大多數(shù)環(huán)境下最樂于使用的，因為它安裝簡單，易于擴展。區(qū)域控制使用無線發(fā)送器在一個固定的區(qū)域發(fā)送信號。每個AGV包含一個感應(yīng)裝置來接收該信號，并應(yīng)答給發(fā)送器。如果某個區(qū)域是空的，該信號被設(shè)為“空”，允許任何信號進入并通過該區(qū)域。如果有AGV在區(qū)域中時，發(fā)送“停止”信號，所有試圖進入該區(qū)域的AGV停止并等待輪到自己。一旦區(qū)域中的AGV已經(jīng)移除到區(qū)域外，則立即發(fā)送“空”信號給正在等待的AGV之一。建立區(qū)域控制交通管理的另- -種方式是使每個機器人都有自己的小型發(fā)射器/接收器。每個AGV會發(fā)送自己的“不要進入”消息給所有靠近它的空間區(qū)域的AGV。這種方法的一個問題是,如果一個區(qū)域發(fā)生故障,則所有AGV有與其他任何AGV碰撞的危險。區(qū)域控制是一種低成本的有效的區(qū)域AGV控制方式。

  (2)傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來避免與區(qū)域內(nèi)的其他AGV發(fā)生碰撞，如圖2.5所示。這些傳感器包括:超聲波傳感器，和雷達的工作原理類似;光學(xué)傳感器，使用紅外線傳感器;保險杠，物理接觸傳感器。大多數(shù)AGV裝配有某種形式的保險杠傳感器來作為故障保險。超聲波傳感器發(fā)出線性調(diào)頻脈沖或高頻信號輸出,然后等待回復(fù), AGV通過判斷回復(fù)信號的輪廓可以判斷前方是否有物體，并采取必要的行動以避免碰撞。光學(xué)式傳感器使用紅外發(fā)送器/接收器，發(fā)射一個紅外信號，然后會反射回來，它的工作方式和超聲波傳感器是類似的概念。這些方法的問題在于它們只能在有限的角度內(nèi)保護AGV。而且它們相對難以安裝和起作用。

  (3)綜合控制。綜合控制檢測是結(jié)合使用防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運行情況下，使用區(qū)域控制，而避障是用來做失效保護的。例如，如果區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，避障系統(tǒng)會保護AGV，以免發(fā)生碰撞。

  使用傳感器控制與區(qū)域控制相結(jié)合的綜合控制方式來實現(xiàn)AGV車之間交通管制。系統(tǒng)中每臺AGV裝有兩個紅外避障傳感器，一個裝在正前方，用于檢測正前方的障礙物，另-個裝在右前方，用于檢測側(cè)面的來向車輛。為了保險起見系統(tǒng)還綜合使用區(qū)域控制的方式，調(diào)度中心會在可能發(fā)生碰撞的區(qū)域設(shè)置一個互斥信號。當(dāng)有AGV進入該區(qū)域時，會占用該互斥信號，這時調(diào)度中心會向試圖進入該區(qū)域的其他AGV發(fā)送停止信號，等待前一輛車走出改區(qū)域時，互斥信號釋放，后一輛車才能進入該區(qū)域。

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