5月20日，斯坦福大學(xué)學(xué)生機器人俱樂部Extreme Mobility團隊發(fā)布了一款全新的四足機器人—“Doggo”。與以往產(chǎn)品不同，該產(chǎn)品實現(xiàn)了平臺化，客戶可以根據(jù)自己的需求在Doggo上加裝相關(guān)硬件產(chǎn)品，開發(fā)相關(guān)配套軟件，做出適合自己的產(chǎn)品。此次開源，可大幅降低產(chǎn)品與技術(shù)研發(fā)成本，這將是推動“機器狗”走出實驗室，加速商業(yè)化的重要一步。以此為契機，我們梳理分析了目前國內(nèi)外四足機器人典型產(chǎn)品的特點，以及該產(chǎn)業(yè)的發(fā)展情況。

  一、國內(nèi)外典型“機器狗”產(chǎn)品

  截止到目前，全球共有20多個國家開展了對機器狗的相關(guān)研究，除了斯坦福大學(xué)的“Doggo”之外，其他代表性產(chǎn)品如下：

  1. 美國波士頓動力的“SpotMini”：由波士頓動力學(xué)工程公司所研制，該公司曾與美國國防部合作，并獲得國防部數(shù)千萬元投資。“SpotMini”重25千克，高0.84米，靈活度與平衡性高，能實現(xiàn)后空翻等高難度動作。目前在民用領(lǐng)域已具備了較高的使用度，主要在家庭、辦公室、戶外場景中使用。

  2. 美國麻省理工的獵豹3號：由MIT工程師研發(fā)。與波士頓動力“SpotMini”相比，該產(chǎn)品對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性更高。此款機器狗重40.8千克，腿部具有12個關(guān)節(jié)，進行跳躍前會通過一系列算法，結(jié)合對障礙物高度及距離的預(yù)估數(shù)據(jù)，計算出最佳路徑，并選擇合適著地方式。目前，該機器人主要應(yīng)用場景是危險地帶的探索和搜救。

  3. 瑞士聯(lián)邦理工的“ANYmal”：最初由蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院機器人系統(tǒng)實驗室研究人員開發(fā)，2016年成立ANYbotics公司，開始對其進行商業(yè)化。該機器人外形與狗相似，憑借高分辨率攝像頭、麥克風(fēng)和激光雷達掃描儀進行導(dǎo)航，可自主開門、爬樓梯。目前，ANYmal可替人類執(zhí)行一些極端條件的工作，如代替工人對下水道進行檢查。

  4. 意大利技術(shù)研究所的“HyQReal”：由意大利技術(shù)研究所DLS研制。HyQRea l為液壓四足機器人，長1.33m，高0.9m，加上內(nèi)部液壓系統(tǒng)和電池的總重130kg，全身由鋁制防滾架以及凱夫拉爾、玻璃纖維和塑料組成的外殼保護。該機器人主要應(yīng)用場景為緊急救援等。

  5. 中國浙江大學(xué)的“赤兔”與“絕影”：兩者均采用電機驅(qū)動而非液壓驅(qū)動。“赤兔”由浙江大學(xué)機器人團隊與南江機器人公司共同打造，是國內(nèi)第一個實現(xiàn)跑跳的四足機器人，曾獲美國國家儀器公司全球?qū)W生設(shè)計展示獎，拿下全球?qū)W生設(shè)計評選含金量Top1的桂冠?！俺嗤谩斌w型酷似大狗，不僅可以自主完成踏步、行走、跑步、上坡、爬樓梯等一系列動作，還能適應(yīng)障礙路面，有望在運輸與救援等場景實現(xiàn)應(yīng)用。

  “絕影”由浙江大學(xué)及其孵化企業(yè)云深處科技共同研發(fā)，身長1米，四足站立時高約60厘米，重70千克。該產(chǎn)品已掌握爬陡坡、碎石子路上行走、自主蹲下再站起來等運動能力，自帶智能感知模塊，可構(gòu)建復(fù)雜環(huán)境的3D-Map，具有自主定位和導(dǎo)航等功能，有望在安防巡檢、物流運輸、教育科研等場景進行實際應(yīng)用。

  6.中國宇樹科技的“Laikago”：由杭州宇樹科技有限公司研制。該機器人高0.6米，重24千克，可攜帶7千克貨物，自帶電池可支持2-3小時的行走，產(chǎn)品已上市，售價約為人民幣31.04萬元，目前主要出售給高校、科技館、科技公司以及展館等。

  二、“機器狗”商業(yè)化趨勢分析

  （一）機器狗主流應(yīng)用場景

  目前多個機器狗產(chǎn)品對于不同的應(yīng)用場景各有側(cè)重，綜合來看主要集中在安保、倉儲物流、工程建設(shè)、應(yīng)急響應(yīng)等領(lǐng)域。

  安保領(lǐng)域：機器狗在物聯(lián)網(wǎng)、云計算、互聯(lián)網(wǎng)及智能感知等前沿技術(shù)的加持下，可實現(xiàn)音視頻對講、人臉識別、針對陌生場景和業(yè)務(wù)進行自主學(xué)習(xí)等各項功能，有望進一步運用于監(jiān)控巡邏、陌生人員報警、異常聲音報警、夜間值守等安保場景。

  倉儲物流：可用于智能揀選、搬運、分揀等倉儲場景。通過“機器狗”搬運可實現(xiàn)自動化倉儲作業(yè)，提高倉儲作業(yè)效率，降低人工成本。

  工程建設(shè)：可廣泛應(yīng)用于復(fù)雜與危險工程建設(shè)環(huán)境中，替代人類作業(yè)，包括重物搬運、建筑工地巡檢等。

  應(yīng)急響應(yīng)：“機器狗”能夠進入高溫、潮濕和骯臟等極端環(huán)境，可與人協(xié)作，執(zhí)行搜索和救援等任務(wù)。

  （二）商業(yè)化程度分析

  目前各種“機器狗”產(chǎn)品的商業(yè)化進程大致分為三類：

  第一類已初步實現(xiàn)商業(yè)化。如波士頓動力公司“SpotMin”目前已擁有10臺原型機，預(yù)計2019年正式投入商用，每年可量產(chǎn)1000臺。該產(chǎn)品已與工程建設(shè)、配送、安保、家庭助手領(lǐng)域內(nèi)的潛在客戶進行測試。

  第二類商業(yè)化探索階段。如瑞士聯(lián)邦理工的“ANYmal”已開始在特定的場景探索商業(yè)化用途，2018年9月，該產(chǎn)品在海上供配電平臺上進行試驗，主要為定期自動檢查機器及基礎(chǔ)設(shè)施情況提供全面支持。

  第三類仍處于實驗室研究階段。如中國浙江大學(xué)所研制的“絕影”，與SpotMini相比，該機器狗缺少視覺系統(tǒng)及手臂抓取功能，無法判斷地面的情況，步態(tài)的平滑程度略顯僵硬，仍有大量地方需要提升改進，距商業(yè)化較遠。

  三、“機器狗”商業(yè)化阻力分析

  從0到1的全新產(chǎn)業(yè)。“機器狗”是一個全新的領(lǐng)域，商業(yè)化應(yīng)用場景正在探索初期，整體產(chǎn)業(yè)成熟度不高，產(chǎn)業(yè)鏈尚不完整，無論是供應(yīng)鏈、底層技術(shù)、市場需求，都缺乏基礎(chǔ)，需要時間沉淀與培養(yǎng)。

  高度技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)。機器狗包括硬件、運動控制和AI(語音、語義和視覺)等多個部分，不是單一技術(shù)導(dǎo)向，而是基于多個技術(shù)的高度集成產(chǎn)品。不僅依賴AI算法（如機器視覺、語音交互、深度學(xué)習(xí)等）、定位導(dǎo)航、芯片等技術(shù)，對硬件生產(chǎn)與產(chǎn)業(yè)配套要求也極高，需要集合軟硬兩種技術(shù)，并與裝備制造產(chǎn)業(yè)相結(jié)合。

  制造成本高導(dǎo)致產(chǎn)品性價比較低。伺服舵機是“機器狗”驅(qū)動技術(shù)的關(guān)鍵核心部件，目前從日本、韓國或瑞士進口一臺舵機需80~100美元，一臺機器狗至少需16或17個伺服舵機，再加上其他成本，一臺機器人至少需要賣3萬元才有利潤，較高的售價與目前機器狗可創(chuàng)造的商業(yè)價值難以匹配，因而難以打開銷量。