六軸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)曲軸自動(dòng)上下料生產(chǎn)線。從毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我們用機(jī)器人完成整套工序的上下料。根據(jù)加工工藝和節(jié)拍不同，我們可以用一個(gè)機(jī)器人給一臺(tái)機(jī)床上下料，也可以用一個(gè)機(jī)器人給2臺(tái)機(jī)床上下料。在保證加工質(zhì)量和效率的同時(shí)也節(jié)省了成本，每臺(tái)機(jī)器人即是獨(dú)立工作，同時(shí)也通過(guò)接收工序之間的前后關(guān)聯(lián)控制信號(hào)，協(xié)調(diào)工作，完成整套加工工藝。

二維機(jī)器手作為獨(dú)立單元安裝在桁架橫梁上，可以對(duì)機(jī)器手X軸與地面的平行度做調(diào)整，可以對(duì)Z軸與地面的垂直度進(jìn)行微調(diào)。避免了桁架橫梁就是機(jī)器手的水平軸，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)很難，橫梁中間會(huì)下沉的現(xiàn)象，桁架的高度和長(zhǎng)度根據(jù)機(jī)床高度以及加工工藝要求是單臺(tái)機(jī)床還是多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行設(shè)計(jì)。

由于存在一臺(tái)六軸機(jī)器人給一臺(tái)機(jī)床上下料和一臺(tái)機(jī)器人給2臺(tái)機(jī)床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪，②雙Z軸雙手爪，每個(gè)Z軸配一個(gè)手爪。

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機(jī)床內(nèi)部空間允許，無(wú)論是給一臺(tái)機(jī)床還是給2臺(tái)機(jī)床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu)，這樣就會(huì)節(jié)省上下料的時(shí)間，提高效率。如果機(jī)床內(nèi)部空間不能放下2個(gè)手爪，我們只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu)，每個(gè)Z軸配一套手爪，通過(guò)節(jié)拍分析，合理安排手爪的運(yùn)動(dòng)軌跡。