六軸工業(yè)機(jī)器人，具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，通過先進(jìn)的控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)的獨(dú)自運(yùn)動(dòng)或者聯(lián)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)X、Y、Z軸直線運(yùn)動(dòng)和繞著X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所以被稱為六軸機(jī)器人。六軸工業(yè)機(jī)器人具有較高的柔性，在工廠自動(dòng)化中具有廣泛的應(yīng)用。

通過關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)單個(gè)軸向的直線運(yùn)動(dòng)距離，還是比較有限的。有一些工廠自動(dòng)化的應(yīng)用，需要某個(gè)軸向的較長(zhǎng)的行程；這時(shí)候可以考慮機(jī)器人行走軸，就是把六軸機(jī)器人安裝在一個(gè)單軸的長(zhǎng)行程運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（也被稱為機(jī)器人第七軸或機(jī)器人附加軸），這極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)器人的工作空間。機(jī)器人行走軸，按安裝方式可分為：地軌式，天軌式；按行走的軌跡可分為：直線，弧線，直線弧線復(fù)合。

如果你需要弧線運(yùn)動(dòng)/直線弧線復(fù)合運(yùn)動(dòng)，那就需要使用弧形導(dǎo)軌/弧形導(dǎo)軌和直線導(dǎo)軌的組合。滾輪弧形導(dǎo)軌的工作原理，和滾輪直線導(dǎo)軌的是基本一致的；采用弧形機(jī)器人導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著圓心做弧形運(yùn)動(dòng)；采用環(huán)形機(jī)器人導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人做直線弧線的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。

下圖這種形式的機(jī)器人環(huán)形導(dǎo)軌，需要采用較大的拐彎直徑：

為什么需要采用較大的拐彎直徑，原因是滑座經(jīng)過圓弧段的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生向心運(yùn)動(dòng)：和外圈導(dǎo)軌配合的滾輪組和滾輪，沿著外圈導(dǎo)軌呈梯形布置，這樣可實(shí)現(xiàn)拐彎的功能；由于向心運(yùn)動(dòng)的存在，直徑太小，會(huì)導(dǎo)致小車經(jīng)過圓弧段時(shí)，內(nèi)圈導(dǎo)軌上的滾輪組的滾輪和導(dǎo)軌只是部分接觸甚至脫離，并導(dǎo)致齒輪和齒圈嚙合過緊；采用大直徑的話，向心運(yùn)動(dòng)的距離就很小，對(duì)系統(tǒng)的正常運(yùn)行沒有任何影響。

下圖為一汽車行業(yè)具體應(yīng)用案例：

傳統(tǒng)的應(yīng)用為使用多臺(tái)機(jī)器人對(duì)汽車車身進(jìn)行焊接、噴涂和氣密性測(cè)試等。

采用直線導(dǎo)軌和圓弧導(dǎo)軌，組成U型軌跡，是一具有革新性的解決方案。機(jī)器人可沿著U型導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，對(duì)車身的不同部位進(jìn)行操作；導(dǎo)軌的最大承載能力，幾乎可以配套任何規(guī)格的機(jī)器人，這樣的話，只需要一臺(tái)機(jī)器人就可以完成所有部位的操作。

綜上所述，滾輪直線導(dǎo)軌和滾輪弧形導(dǎo)軌可極大地?cái)U(kuò)展六軸工業(yè)機(jī)器人的工作空間，通過機(jī)器人行走軸，一臺(tái)機(jī)器人可完成多個(gè)工位的工作。