桁架式機(jī)械手（桁架機(jī)器人）實(shí)現(xiàn)了制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于數(shù)控機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度、高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。

不同于數(shù)控車(chē)床上下料加工中心，三軸或三軸以上機(jī)床對(duì)零件的位置和方向都有很精確的要求。這就要求工件被抓取前已經(jīng)被精確定位和定向，或初步定位的零件通過(guò)手爪的精確定向再次精確定位和定向。最簡(jiǎn)單的定向方式是采用幾個(gè)鋼軸定位和定向。不同于數(shù)控車(chē)床，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，從簡(jiǎn)單的單個(gè)手爪，到多個(gè)手爪、定向軸的組合。

那么桁架式機(jī)械手的手爪有哪些類(lèi)型呢？

1、楔塊杠桿式手爪

利用楔塊與杠桿來(lái)實(shí)現(xiàn)手爪的松、開(kāi)，來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取工件。

2、滑槽式手爪

當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過(guò)銷(xiāo)子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開(kāi)。這種桁架式機(jī)械手的手爪開(kāi)合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。

3、連桿杠桿式手爪

這種桁架式機(jī)械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

4、齒輪齒條式手爪

這種桁架機(jī)械手的手爪通過(guò)活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。

5、平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多。