為什么機(jī)器人需要標(biāo)定？

影響機(jī)器人本體精度因素分為兩大類：運(yùn)動學(xué)因素——加工誤差、機(jī)械公差/裝配誤差、減速器精度、減速器空程等；動力學(xué)因素——質(zhì)量、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性。

機(jī)器人本體的實際精度和理論設(shè)計模型可能會存在一定的誤差。為了使機(jī)器人本體達(dá)到與理論設(shè)計模型一致，提高機(jī)器人點精度和軌跡精度或者能夠完全以編程設(shè)定的動作運(yùn)動，機(jī)器人在裝配后需要進(jìn)行標(biāo)定工作。

標(biāo)定一般采用激光跟蹤儀、拉線法、20點法等方法。至于采用哪種方法，可以根據(jù)企業(yè)的資金預(yù)算、客戶需求及市場定位的要求選擇不同的方法。毋庸置疑的是，無論使用哪種方法，對機(jī)器人本體企業(yè)來說都是成本的增加。

哪種情況不需要標(biāo)定？

在多數(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，示教再現(xiàn)的編程方式仍然占據(jù)主流，這要求機(jī)器人具有較好的重復(fù)定位精度，對其絕對定位精度則要求不高。

特別是對于主要用于點到點工況的SCARA機(jī)器人，在點到點的示教類應(yīng)用中：比如上下料搬運(yùn)，起點和終點的位置都是示教出來的，因此對于這類應(yīng)用，只要編碼器、減速器精度足夠高即可省去標(biāo)定工作。