本次內(nèi)容會(huì)講解【宏程序】以及【移動(dòng)指令Plus】這兩個(gè)小技巧來(lái)提高各位的編程效率以及提升程序的易用及穩(wěn)定性。

宏程序

各位小伙伴在使用MiR編程的時(shí)候是否有過(guò)這樣的經(jīng)歷：當(dāng)需要統(tǒng)一修改某項(xiàng)參數(shù)時(shí)，只能機(jī)械地一個(gè)個(gè)進(jìn)入到任務(wù)中去查找到每行對(duì)應(yīng)指令去修改。這樣做法不僅效率不高往往還會(huì)容易造成遺漏。那有沒(méi)有什么好方法呢？這里我們介紹的【宏程序】就能大大提高您的編程效率及準(zhǔn)確性。

這里我們以最常見(jiàn)的【Move命令】作為例子。

首先，進(jìn)入到設(shè)置 > 任務(wù)中創(chuàng)建一個(gè)名為【Move Marco】的宏程序。

*您可以在創(chuàng)建任務(wù)的過(guò)程中同時(shí)創(chuàng)建一個(gè)宏程序的任務(wù)組方便之后創(chuàng)建的宏程序的歸檔。

創(chuàng)建一個(gè)移動(dòng)命令并點(diǎn)擊?，進(jìn)入?yún)?shù)編輯窗口。

點(diǎn)擊下圖中圖標(biāo)創(chuàng)建一個(gè)名為【Pos】的變量。

在彈框中點(diǎn)擊【創(chuàng)建變量】創(chuàng)建一個(gè)移動(dòng)變量。

保存退出，之后編輯運(yùn)行程序時(shí)直接調(diào)用該宏程序并點(diǎn)擊?。在彈框中選擇需要移動(dòng)到的點(diǎn)位即可。后續(xù)修改嘗試次數(shù)或者停靠精度只需修改宏程序即可。

*所有帶有標(biāo)識(shí)參數(shù)都支持宏程序的功能，如：寄存器，播放音效創(chuàng)建日志等等。

移動(dòng)命令Plus

相信小伙伴們?cè)陧?xiàng)目中都曾遇到過(guò)：無(wú)論現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)以及地面標(biāo)識(shí)多么明確詳盡，都無(wú)法避免現(xiàn)場(chǎng)操作人員仍隨意將貨物或者其他障礙物放置在小車運(yùn)行的通道上。這樣往往造成小車達(dá)到路徑嘗試次數(shù)上限而在途中報(bào)警并停止運(yùn)行。那有沒(méi)有什么方法可以讓小車一直等待而不是報(bào)錯(cuò)待在原地不動(dòng)，同時(shí)，還能對(duì)障礙物區(qū)域做出一些語(yǔ)音提醒呢？這里我們就會(huì)使用【嘗試/捕捉】這個(gè)命令來(lái)應(yīng)對(duì)這種情況。

首先，進(jìn)入到設(shè)置 > 任務(wù)中創(chuàng)建一個(gè)名為【Move Plus】的宏程序。

在下圖所示選項(xiàng)中可以找到【嘗試/捕捉】這個(gè)命令。

按照下圖所示完成程序編輯。

我們來(lái)大致講解下這個(gè)任務(wù)的流程：

首先，最外面的循環(huán)指令保證了【嘗試/捕捉】的無(wú)限次的循環(huán)。

在嘗試中的中斷確保當(dāng)小車到達(dá)Pos位置時(shí)能夠跳出這個(gè)無(wú)線循環(huán)執(zhí)行主程序后續(xù)的指令。

捕捉中的【播放音效】，當(dāng)【嘗試】中的移動(dòng)失敗后會(huì)跳轉(zhuǎn)到捕捉指令內(nèi)并播放一段提示音提醒現(xiàn)場(chǎng)人員加以關(guān)注。

PLC寄存器對(duì)【嘗試/捕捉】的循環(huán)測(cè)試進(jìn)行累加，當(dāng)次數(shù)達(dá)到5次時(shí)會(huì)跳轉(zhuǎn)到if循環(huán)并執(zhí)行發(fā)送郵件給設(shè)備工程師的功能。（當(dāng)然也可以通過(guò)其他方式來(lái)提醒設(shè)備工程師了解小車遇到的情況）。

在運(yùn)行程序中調(diào)用【Move Plus】來(lái)完成對(duì)所有點(diǎn)位的相同邏輯配置。

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