機(jī)器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機(jī)器：而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。根據(jù)ISO8373定義：工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)自動化中使用的，固定式或移動式，具有三軸及以上可重復(fù)編程、多用途的自動控制操作機(jī)。

按照機(jī)械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球面坐標(biāo)型、垂直多關(guān)節(jié)型、SCARA型（平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人）及Delta型（并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人）

圖1：直角坐標(biāo)式機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人

圖2：多關(guān)節(jié)型機(jī)器人和SCARA機(jī)器人

三大子系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人整體：

控制系統(tǒng)：類似于人體大腦，負(fù)責(zé)輸入信息的處理及向驅(qū)動系統(tǒng)傳輸運動信息

動力系統(tǒng)：接收控制系統(tǒng)指令，驅(qū)動機(jī)器人機(jī)身、手臂及等機(jī)械結(jié)構(gòu)完成指定運動

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：相當(dāng)于人體的骨架，包囊各子系統(tǒng)，整體承載并實際完成作業(yè)

控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的大腦

控制系統(tǒng)：類似于人體大腦，負(fù)責(zé)輸入信息的處理及向驅(qū)動系統(tǒng)傳輸運動信息

嵌入式運動控制系統(tǒng)是主流：基于核的微控制器移動性能好、功耗低、可靠性高、實時性強(qiáng)

嵌入式控制系統(tǒng)架構(gòu)一般基于ARM處理器、DSP處理器及FPGA（單一或組合形式）

圖：基于上述架構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)

動力系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的心臟脈絡(luò)

動力系統(tǒng)：主要由驅(qū)動系統(tǒng)（心臟，亦稱伺服系統(tǒng)）及傳動系統(tǒng)（肌肉、筋絡(luò)）組成

完整的伺服系統(tǒng)囊括伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)和編碼器三個重要部件

傳動系統(tǒng)核心零部件：減速電機(jī)、滾珠絲桿、齒形帶、減速器

工業(yè)機(jī)器人動力系統(tǒng)劃分：

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人骨架

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)類似人體，通?？蓜澐譃檠?、臂部及腕部結(jié)構(gòu)。

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)及零部件：