堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的搬運、起重、堆垛設備，對立體倉庫的出入庫效率有決定性影響，是立體倉庫能否達到設計要求的關鍵設備之一。

堆垛機工作于立體倉庫貨架之間，為節(jié)省空間，加大有限空間的存貨量，現(xiàn)代立體倉庫貨架間距做的很窄而高度很高。堆垛機在此環(huán)境下工作，決定其整體結(jié)構(gòu)高而窄，為防止傾倒，將堆垛機行走軌道設計成上下雙軌，下部地軌起支撐和引導作用，上部天軌可支持堆垛機直立行走，保證不發(fā)生傾倒事故。

高而窄的結(jié)構(gòu)也造成堆垛機沿高度方向剛度不足，在起停過程中振動嚴重，會延長定位時間，影響效率，也會造成堆垛機定位不準確，無法正常工作。為減輕剛度不足造成的影響，堆垛機設計中要非常注意機構(gòu)的動剛度。

按傳統(tǒng)門架結(jié)構(gòu)形式堆垛機可分為雙立柱有軌巷道堆垛機和單立柱有軌巷道堆垛機：

1、雙立柱有軌巷道堆垛機

雙立柱有軌巷道堆垛機由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個長方形的框架，一般稱為機架。這種堆垛機的最大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，能快速起停、制動，并且運行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運行速度較高的立體倉庫中，其缺點是自重較大。

2、單立柱有軌巷道堆垛機

單立柱有軌巷道堆垛機的機架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，剛性稍差。由于載貨臺和貨物對立柱有偏心作用，以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機在使用上有較大的局限性。不適于起重量大和水平運行速度高的堆垛機。