隨著機(jī)器人在制造業(yè)的大量使用，大大提高了生產(chǎn)效率，但對(duì)于自動(dòng)化控制也提出了新的需求，其中一個(gè)典型的應(yīng)用就是上下料的機(jī)器人定位抓取。至于如何讓機(jī)器人能夠快速定位到被測(cè)物？那么就需要通過(guò)2D/3D視覺來(lái)進(jìn)行拍照定位。

機(jī)器人視覺定位的應(yīng)用已經(jīng)是一個(gè)比較成熟的應(yīng)用，在該應(yīng)用中，坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換是非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，其標(biāo)定的精度直接決定了最終使用效果，下面針對(duì)6軸機(jī)器人的坐標(biāo)系來(lái)做一個(gè)梳理。

機(jī)器人的三種坐標(biāo)系

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默認(rèn)直角坐標(biāo)系

機(jī)器人出廠默認(rèn)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)定義在機(jī)器人軸線與機(jī)器人2軸水平面的交點(diǎn)。默認(rèn)直角坐標(biāo)系的方向規(guī)定：X軸方向向前，Z軸方向向上，Y軸方向根據(jù)右手定則確定。不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的X 軸、Y 軸、Z 軸平行移動(dòng)。

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工具坐標(biāo)系

機(jī)器人默認(rèn)的工具坐標(biāo)系是把機(jī)器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，尖端點(diǎn)為6軸法蘭盤的中心點(diǎn)。

實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人在6軸上需要安裝相關(guān)的夾具或抓手，這就需要標(biāo)定用戶的工具坐標(biāo)系，將工具坐標(biāo)參考點(diǎn)從6軸法蘭盤的中心點(diǎn)挪到工具抓手的尖端點(diǎn)。

工具坐標(biāo)系標(biāo)定常用4點(diǎn)法標(biāo)定，在機(jī)器人附近找一點(diǎn)，讓工具中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)該點(diǎn)，保持工具中心點(diǎn)調(diào)整夾具的姿態(tài)，共記錄四次，即可自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系的參數(shù)。