按系統(tǒng)分類，機械部分包含驅(qū)動系統(tǒng)和機械系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)。按部位分類，機械部分又可以分為頭、胸腔、手臂、手、腿和足等。

仿人機器人機械部分的部位分類

作為機械部分的關(guān)鍵點之一，整機構(gòu)型與關(guān)節(jié)的數(shù)量及布置方式緊密相關(guān)。一般成年人的骨頭有206塊，大的關(guān)節(jié)有78個，而仿人機器人模擬人類的關(guān)節(jié)和骨骼架構(gòu)，通常有15-70個關(guān)節(jié)。

人體關(guān)節(jié)類型分布vs一般大型仿人機器人關(guān)節(jié)類型分布

仿人機器人通常頭部有1~3個關(guān)節(jié)，手臂有4~7個關(guān)節(jié)，腿部有6~7個關(guān)節(jié)，手部有2~13個關(guān)節(jié)。

整機構(gòu)型的重要性

進行整機構(gòu)型的研究應用，是一項極具挑戰(zhàn)性的工作，對機器人設(shè)計的成功至關(guān)重要，備受國內(nèi)外機器人團隊關(guān)注。

? 國外研究現(xiàn)狀