搬運機器人控制系統(tǒng)

2020-09-29 11:02 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載作者：仕諾德來源：仕諾德

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隨著技術(shù)的發(fā)展，物流行業(yè)也正發(fā)生著變化，自動化已開始被用于散裝貨物的處理。此處介紹的搬運機器人可以從集裝箱和轉(zhuǎn)移平臺上全自動卸載標(biāo)準(zhǔn)化的散裝貨物?！徇\機器人機器人的底盤連接到可伸縮...

隨著技術(shù)的發(fā)展，物流行業(yè)也正發(fā)生著變化，自動化已開始被用于散裝貨物的處理。此處介紹的搬運機器人可以從集裝箱和轉(zhuǎn)移平臺上全自動卸載標(biāo)準(zhǔn)化的散裝貨物。

▲搬運機器人

機器人的底盤連接到可伸縮式傳送帶，傳送帶將機器人引導(dǎo)至集裝箱（20英尺和40英尺），通過圖像識別系統(tǒng)和機器人相結(jié)合來實現(xiàn)自動裝卸。如果所有包裹均不在機器人的工作范圍內(nèi)，則由SCHLEICHER控制器的PLC組件控制的機器人系統(tǒng)會在可轉(zhuǎn)向底盤上移動到最佳位置，并在那里繼續(xù)裝卸。

3D激光掃描儀檢測集裝箱內(nèi)部的包裹位置并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絊CHLEICHER控制器上，Windows系統(tǒng)下的圖像處理軟件會對數(shù)據(jù)進行評估。該軟件計算潛在的抓握點和關(guān)聯(lián)的軌跡（機械臂的軌跡），檢查抓握點的可及性和軌跡是否無碰撞，以這種方式確定的機器人目標(biāo)坐標(biāo)被傳輸?shù)酵豢刂破鞯腃NC組件。夾持器由CNC控制，可以抓取最大重量為31.5kg的不同尺寸的包裹，并將其放置在傳送帶上。

機器人通過一個平移軸和五個旋轉(zhuǎn)軸進行定義，工具中心點（TCP）具有六個自由度，主軸的布置類似于旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)臂機器人，兩個旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)腕軸在運動鏈中安裝在可水平移動的平移軸上。