智能叉車(chē)AGV反光柱識(shí)別——最小反光系數(shù)

最小反光系數(shù)，是識(shí)別AGV反光柱最重要的一個(gè)參數(shù)。輪廓中每個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)都包含了反光系數(shù)，只有超出設(shè)置值的點(diǎn)才有可能被識(shí)別AGV反光柱。此值默認(rèn)設(shè)置為400，可根據(jù)實(shí)際情況修改。

智能無(wú)人叉車(chē)反光柱識(shí)別——反光半徑

激光雷達(dá)測(cè)量得到的距離和反光系數(shù)，其所屬對(duì)象的點(diǎn)，是在反光柱的圓面上。想要在圓的不同方向得到一個(gè)相同的位置，就只能是圓心。所以地圖里存儲(chǔ)的點(diǎn)，也應(yīng)該是反光柱的圓心位置。從圓上的點(diǎn)，計(jì)算圓心的位置，顯然就需要半徑這個(gè)參數(shù)。目前用過(guò)兩種規(guī)格的反光柱，直徑分別為90mm/75mm，對(duì)應(yīng)半徑即為45mm/37（38）mm。此值切記要在建圖開(kāi)始之前設(shè)定好！

智能AGV叉車(chē)反光柱識(shí)別——掃描半徑

中配版R2000的最大掃描距離為30米，雖然距離越遠(yuǎn)，越容易掃描到更多的反光柱，也就不太容易丟地圖；但并不代表著掃描半徑越大越好。因?yàn)閽呙璋霃皆酱?，表示參與運(yùn)算的反光柱就會(huì)越多，會(huì)增加定位算法的耗時(shí)，和增加跳地圖的概率。通常AGV叉車(chē)會(huì)在巷道較多、反光板較密集的場(chǎng)地，適當(dāng)?shù)臏p小掃描半徑。比如25m/20m/15m

AGV小車(chē)反光柱識(shí)別——最強(qiáng)反光系數(shù)和距離關(guān)系容差

前面提到的最小反光系數(shù)，可以過(guò)濾掉反光較弱的物體。但很多場(chǎng)地，除了反光柱，往往存在著很多其他反光較強(qiáng)的物體，只靠反光系數(shù)是無(wú)法篩選出完全正確的反光柱。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們發(fā)現(xiàn)，反光柱的最大反光系數(shù)和其具體雷達(dá)的距離，是存在著一定關(guān)系的。這個(gè)關(guān)系可以幫助我們識(shí)別反光柱，此容差參數(shù)，即允許的實(shí)際系數(shù)和理論系數(shù)的誤差值。