助力機械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動助力器等，因為其具有省事，省力的特點，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個領(lǐng)域，如：大型物料的移載，轉(zhuǎn)移，大型設(shè)備的準確定位、裝配等場合，總歸，在現(xiàn)代出產(chǎn)中，不管原料的承受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動機械手都發(fā)揮著不行代替的效果。助力機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反應(yīng)對吊運的工件完成主動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對工件運用較小的推力或拉力，就可以損壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的完成自在轉(zhuǎn)移。

助力機械手助力機械手升降系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)包括升降設(shè)備和升降傳感器。升降設(shè)備首要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動設(shè)備，傳動設(shè)備和測量設(shè)備。操作者有豎直方向上的運動趨勢時，升降傳感器測量其操作力信號，上位機依據(jù)測量值經(jīng)過下位機給直流伺服電機施加不同驅(qū)動電壓，驅(qū)動電機帶動滾筒升降物料。此時操作者施加的操作力只為供給豎直方向上的運動趨勢，并非實際的驅(qū)動力。助力機械手升降設(shè)備主要由：直流伺服電機、光電編碼器、電機減速器、滾筒和鋼絲繩組成。助力機械手的減速器的輸入端連接著直流伺服電機的輸出軸，輸出端與完成鋼絲繩的纏繞的滾筒相聯(lián)接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測到的操作力信號轉(zhuǎn)換為驅(qū)動信號，驅(qū)動直流伺服電機。驅(qū)動電機經(jīng)過減速器帶動滾筒滾動。與電動機同軸連接的光電編碼器，對電動機的轉(zhuǎn)速進行測量。測量信號作為系統(tǒng)的反應(yīng)信號，傳給控制器控制后，然后完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器選用蝸輪蝸桿減速器，它降速的一起可以提高扭矩，并起到自鎖的效果。

助力機械手的升降傳感器首要用于檢測豎直方向上的操作力，即得到操作者的運動趨勢。助力機械手操作者經(jīng)過升降傳感器將運動趨勢信號，即物料將進行的上升或許下降的運動信息，收集到控制系統(tǒng)。助力機械手控制器依據(jù)得到的運動趨勢信號供給升降物料的驅(qū)動力。驅(qū)動力將經(jīng)過鋼絲繩的纏緊與放松完成操作者的操作趨勢。助力機械手升降傳感器由三個部分組成：聯(lián)接部件、控制把手和承重部件。聯(lián)接部件是將傳感器把手和鋼絲繩進行聯(lián)接的部分。助力機械手控制把手的首要組成部件有：緊縮繃簧、滑動式電位計、套筒和承重主軸。緊縮繃簧有兩個，均處于緊縮狀況分別放置套筒上端和下端的內(nèi)部。兩個繃簧使用相反的預(yù)緊力，對套筒供給支撐效果和位置歸零效果。電位計對操作者的操作力進行測量，它的滑動端與套筒相連接。