導(dǎo)讀

近年來，隨著各行各業(yè)發(fā)展對于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉(zhuǎn)型升級，其中在巡檢方面的表現(xiàn)，便是應(yīng)用了巡檢機(jī)器人等智能化設(shè)備。

電力巡檢機(jī)器人能夠代替人工完成大部分自動化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時(shí)也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時(shí)不間斷地監(jiān)測電力設(shè)備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設(shè)備、設(shè)施的安全穩(wěn)定運(yùn)行。

1、巡檢機(jī)器人行進(jìn)傳動機(jī)構(gòu)類型

行進(jìn)傳動機(jī)構(gòu)是巡檢機(jī)器人的重要組成部分，如何改進(jìn)行進(jìn)傳動機(jī)構(gòu)，讓機(jī)器人更加安全有效的完成線上作業(yè)，是眾多機(jī)器人廠商亟待解決的痛點(diǎn)問題。市場上的巡檢機(jī)器人的行進(jìn)傳動結(jié)構(gòu)主要有固定導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)、車輪式結(jié)構(gòu)、仿人類行進(jìn)結(jié)構(gòu)、履帶式結(jié)構(gòu)，但各結(jié)構(gòu)差異較為明顯，比如履帶式結(jié)構(gòu)可以在山地、川地等復(fù)雜地形施展功能，它的障礙通過性強(qiáng)、行進(jìn)平穩(wěn)，但技術(shù)難度較高，設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)較為復(fù)雜，機(jī)動能力也有待增強(qiáng)。而車輪式結(jié)構(gòu)以移動方便、定位準(zhǔn)確、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已成為變電站巡檢機(jī)器人的主流方式。2

2、如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意角度轉(zhuǎn)向靈活？

一般輪式巡檢機(jī)器人常見的有三輪、四輪兩種結(jié)構(gòu)形式。三輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，但穩(wěn)定性低，常在低速狀態(tài)下運(yùn)行。四輪式機(jī)器人也有兩輪轉(zhuǎn)向兩輪驅(qū)動、四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動等結(jié)構(gòu)。總體來說，四輪式的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但轉(zhuǎn)向靈活，且在高速運(yùn)行情況下具有良好的穩(wěn)定性。

目前四輪式機(jī)器人大都采用兩輪轉(zhuǎn)向和兩輪驅(qū)動的方式，但兩輪轉(zhuǎn)向、兩輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)的最小轉(zhuǎn)彎半徑受到限制，且兩個(gè)驅(qū)動輪在轉(zhuǎn)彎時(shí)處于滑動狀態(tài)，降低了機(jī)器人的穩(wěn)定性，不能很好地在有限空間運(yùn)動且能夠?qū)崿F(xiàn)任意角度運(yùn)動功能。

3、低壓伺服電動輪設(shè)計(jì)的電力巡檢機(jī)器人

和利時(shí)電機(jī)公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪屬直驅(qū)低壓伺服輪轂電機(jī)，具備伺服電機(jī)高精度、高響應(yīng)速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡化設(shè)計(jì)，直接替代原有電機(jī)+減速器+輪子的結(jié)構(gòu)，大大提升了機(jī)器人底盤空間利用率，降低了機(jī)器人本體質(zhì)量過大的缺陷。

由于低壓伺服電動輪具備單個(gè)車輪獨(dú)立驅(qū)動的特性，因此無論是前驅(qū)、后驅(qū)還是四驅(qū)形式，它都可以比較輕松地實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，低壓伺服電動輪可以通過左右車輪的不同轉(zhuǎn)速甚至反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)類似履帶式車輛的差動轉(zhuǎn)向，大大減小機(jī)器人的轉(zhuǎn)變半徑，甚至可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

4、在電力巡檢機(jī)器人上的應(yīng)用案例

（客戶巡檢機(jī)器人在零下14度雪地工作運(yùn)行照片）

（和利時(shí)電機(jī)伺服電動輪方案：10530系列+DS20240C）

目前，和利時(shí)電機(jī)公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪已廣泛、成熟的應(yīng)用在巡檢機(jī)器人、清潔機(jī)器人、消毒機(jī)器人、酒店機(jī)器人、送餐機(jī)器人、AGV等對機(jī)器人底盤空間要求較高的場合。

北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司20幾年一直專注于電機(jī)、驅(qū)動器及控制系統(tǒng)的研發(fā)，靠過硬的產(chǎn)品品質(zhì)及給用戶的優(yōu)質(zhì)服務(wù)和技術(shù)支持贏得了用戶的口碑及信賴公司自主研制的步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動器、無刷直流電機(jī)及驅(qū)動器三大系列核心產(chǎn)品（100余種驅(qū)動器，近500種電機(jī)）已經(jīng)占據(jù)國內(nèi)市場的相當(dāng)份額，銷售收入每年平均增長率達(dá)到20%。

經(jīng)過14年潛心研發(fā)的數(shù)字卷繞排線專用紡機(jī)控制系統(tǒng)填補(bǔ)了國內(nèi)空白；多自由度網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)、MDBOX多自由度動感平臺集成控制器產(chǎn)品在國內(nèi)開創(chuàng)了伺服電機(jī)進(jìn)入文化產(chǎn)業(yè)的先河；歷經(jīng)5年開發(fā)的物流分揀機(jī)器人及AGV專用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、低壓伺服電動輪技術(shù)處于國內(nèi)先進(jìn)水平，作為主要供應(yīng)商已經(jīng)批量應(yīng)用于阿里巴巴、京東集團(tuán)等客戶的多種物流自動化項(xiàng)目，包括倉儲AGV、分揀機(jī)器人、穿梭車、戶外配送機(jī)器人等。北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司的目標(biāo)就是充分發(fā)揮公司的技術(shù)優(yōu)勢，引導(dǎo)市場完成設(shè)備創(chuàng)新，通過持續(xù)穩(wěn)定的發(fā)展，為客戶提供技術(shù)領(lǐng)先的專業(yè)服務(wù)，孜孜以求做一個(gè)長久的運(yùn)動控制領(lǐng)域的專業(yè)化公司。