一問：為何開發(fā)箱式吸盤機(jī)器人？

倉庫運(yùn)營里面，存儲(chǔ)利用率是一個(gè)非常關(guān)鍵的指標(biāo)，但目前自動(dòng)化帶來了一定的存儲(chǔ)坪效犧牲。人工倉：箱間距前后、左右基本上都是0mm，箱子都是貼在一起的；自動(dòng)化倉：箱間距普遍是前后80mm，左右120mm，空間浪費(fèi)非常嚴(yán)重。有很多原來是人工倉，現(xiàn)在要做自動(dòng)化升級(jí)的客戶，希望能夠利舊現(xiàn)有的貨架，但結(jié)果是：原來每層可以放5個(gè)箱子的貨架，自動(dòng)化升級(jí)后放4個(gè)都很勉強(qiáng)。

為什么自動(dòng)化倉箱間距會(huì)更大呢？目前市場上箱式機(jī)器人采用的叉臂結(jié)構(gòu)普遍都是夾抱式和托舉式。

夾抱式：需要把伸縮叉臂從箱子兩側(cè)伸進(jìn)去，然后把撥尺放下，再收回完成取箱，需要在左右給伸縮叉留一個(gè)比較大的縫，在前后給撥尺留一個(gè)比較大的縫；

托舉式：需要把伸縮叉臂從箱子底部伸進(jìn)去，然后抬升，再收回完成取箱，需要上下留一個(gè)比較大的縫，才能讓伸縮叉臂安全的伸進(jìn)去。

不降效率，不加成本，怎么能讓自動(dòng)化倉的存儲(chǔ)能力進(jìn)一步提升呢？2021年，快倉決定開發(fā)一款“讓箱子緊挨在一起，箱間距為0”的機(jī)器人，能夠進(jìn)一步提高倉庫的存儲(chǔ)坪效，降低倉租成本。快倉箱式吸盤機(jī)器人因此而誕生。

二問：客戶ROI有哪些核心優(yōu)勢(shì)？

優(yōu)勢(shì)1：箱間距降低至0-20mm，存儲(chǔ)率提升約71%；

優(yōu)勢(shì)2：4箱貨架放5箱，貨架成本降低約20%；優(yōu)勢(shì)3：叉臂伸縮行程更短，機(jī)器人數(shù)量減少約9%；優(yōu)勢(shì)4：搭載在二級(jí)門架機(jī)型上，存儲(chǔ)高度提升約43%。

三問：軟硬件變化影響穩(wěn)定性嗎？

軟件方面：

相比目前系統(tǒng)通用的C56機(jī)型，WES、RCS、RCS與機(jī)器人本體的上位機(jī)的通信協(xié)議均為零改動(dòng)；

主要是機(jī)器人型號(hào)變更，機(jī)器人本體控制系統(tǒng)中的叉臂控制系統(tǒng)有少量適配工作，均已調(diào)試測試通過；

目前在各個(gè)項(xiàng)目中大規(guī)模商用的QB料箱到人、QB搬運(yùn)、純料箱搬運(yùn)等系統(tǒng)均可正常使用，功能層面無變化。

硬件方面：

箱式吸盤機(jī)器人在機(jī)器人本體上的主要改動(dòng)在叉臂，主要是將叉臂上的夾抱模組更換為吸盤模組，仍然搭載在成熟的C56通用底盤與門架上，穩(wěn)定性無需擔(dān)心；

吸盤模組目前均采用機(jī)械臂主流一線品牌，通過了144萬次的耐久測試，穩(wěn)定性和成熟度方面有保障。

四問：吸不到箱子怎么辦？

吸盤在機(jī)械臂上已有成熟應(yīng)用，面向規(guī)整的塑料箱和紙箱，吸取能力方面無需擔(dān)心，一次吸取成功率達(dá)99.95%。

吸盤模組裝有傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測吸頭與箱子間的內(nèi)壓，一旦氣密不足，就會(huì)立刻獲得失敗反饋，反饋上位機(jī)進(jìn)行指令重試（重吸），上報(bào)RCS進(jìn)行任務(wù)重試（換車），上報(bào)WES進(jìn)行任務(wù)更換（換箱）。

吸取箱子過程中可能產(chǎn)生吸盤與箱子脫離的工況主要分為2個(gè)階段：

一、吸取過程中脫離

1．重吸，系統(tǒng)收到吸取失敗反饋后，會(huì)自動(dòng)重吸2次，重吸過程是每次往前多伸10mm，并通過前方末端傳感器來實(shí)時(shí)控制停止和保障安全接觸；

2．換車，如果同一臺(tái)車多次自動(dòng)重試失敗，會(huì)觸發(fā)自動(dòng)換車流程，換車再失敗才掛起這個(gè)取箱任務(wù)并上報(bào)運(yùn)維人員，等作業(yè)完成時(shí)排查即可；3．換箱，如果換車過程中的該箱取箱任務(wù)確認(rèn)失敗，會(huì)觸發(fā)WES換箱流程，重新分配一個(gè)滿足出庫要求的箱子。

二、收回過程中脫離

吸盤由于是正前方吸取，如果取貨一半故障還可以推回去，自動(dòng)恢復(fù)到故障前的狀態(tài)，重新吸取即可，故障后需要人工介入的概率更低。

箱子會(huì)掉落嗎？基本不會(huì)發(fā)生，箱子不在庫位上的工況主要分為3個(gè)階段：

a.取箱吸盤叉臂收回時(shí)，箱子在收回的中途

快倉設(shè)計(jì)了推桿機(jī)構(gòu)，相當(dāng)于在貨架和車之間架了橋，防止收回過程中掉落；

b.取箱吸盤叉臂收回后，箱子已收回到車上

快倉設(shè)計(jì)了底部阻擋機(jī)構(gòu)，箱子4面都有阻擋，不會(huì)掉落；

c.放箱吸盤叉臂推出時(shí)，箱子在推出的中途

放箱高度一般比貨架橫梁高5mm，加上推桿結(jié)構(gòu)，即使有一定的偏載或者小尺寸箱子也不會(huì)被卡住或掉落。

五問：對(duì)箱子有什么要求？

整體上來講，對(duì)箱子的要求是比較低的。箱子尺寸：現(xiàn)有產(chǎn)品（寬度365-420mm、高度230-600mm），更多適配尺寸開發(fā)中；箱子重量：重量不超過30kg；吸取平面的清潔：無積灰，無油污，無凝珠；吸取平面的尺寸：箱子正面從箱子底部往上68mm-228mm高度范圍內(nèi)，要求居中保留寬度為170mm的光滑和無孔洞。

六問：應(yīng)用上有哪些突破與限制？

應(yīng)用場景：1. QuickBin；2. 塑料箱/紙箱密集存儲(chǔ)；3. 工作站自動(dòng)撤換訂單箱；4. 料箱搬運(yùn)對(duì)接輸送線/裝卸貨機(jī)；5. 整箱出入庫場景；6. 鞋盒無人化揀選。應(yīng)用行業(yè)：1. 服裝、美妝、圖書、百貨、電商等行業(yè)小尺寸SKU toB/toC拆零揀選；2. 箱型范圍滿足的toB整箱無人揀選；3. 鞋服行業(yè)鞋盒類的無人揀選；4. 工作站訂單箱自動(dòng)撤換。場景限制：1. 目前支持30kg以內(nèi)的箱子，超出重量范圍時(shí)，推薦使用夾抱式機(jī)器人；2. 舊的塑料箱加強(qiáng)筋位置無法滿足吸盤面要求時(shí)，推薦使用夾抱式機(jī)器人；3. 壓扁變形的紙箱、貨品為拋貨等特殊工況，推薦使用貨架到人或人工；4. 紙箱頻繁吸取會(huì)變形，建議吸取次數(shù)一般不要超過10次。

七問：箱式產(chǎn)品的未來會(huì)怎樣？

快倉即將推出搭載了箱式吸盤機(jī)器人的QuickBin 3.0，可以在同一個(gè)倉庫內(nèi)柔性覆蓋四大揀選場景：1. 整箱存儲(chǔ)+拆零揀選

2. 托盤存儲(chǔ)+拆零揀選（異形、大件、掛裝等業(yè)務(wù)）

3. 整箱存儲(chǔ)+整箱揀選（2B整箱、集貨暫存等業(yè)務(wù)）

4. 托盤存儲(chǔ)+整箱揀選（2B整箱）

我們判斷，2023-2024年間，在箱式機(jī)器人新增市場中，箱式吸盤機(jī)器人在巨大的優(yōu)勢(shì)之下將逐步占領(lǐng)較大份額。無論是在國內(nèi)開辟移動(dòng)機(jī)器人賽道，還是首創(chuàng)雙機(jī)協(xié)作模式QuickBin，再到首創(chuàng)箱式吸盤機(jī)器人，我們之所以執(zhí)著于持續(xù)創(chuàng)新，是希望能夠?qū)φ麄€(gè)行業(yè)有所啟發(fā)，一起給目標(biāo)客群創(chuàng)造更大的價(jià)值，最終實(shí)現(xiàn)讓人類不再搬運(yùn)的夢(mèng)想。 

上?？靷}智能科技有限公司成立于2014年，作為全球第二大的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)解決方案提供商，快倉致力于打造下一代智能機(jī)器人及機(jī)器人集群操作系統(tǒng)，讓智能機(jī)器人成為智能制造、智能物流的基礎(chǔ)設(shè)施，實(shí)現(xiàn)“四面墻內(nèi)智能駕駛-讓人類不再搬運(yùn)”的偉大愿景。快倉作為一家以智能技術(shù)驅(qū)動(dòng)的創(chuàng)新公司，全球研發(fā)人員數(shù)量超400人，憑借在人工智能、機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、深度學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)分析等領(lǐng)域的豐富經(jīng)驗(yàn)，賦能傳統(tǒng)行業(yè)，打造智能物流新生態(tài)，已與國內(nèi)外60多家世界知名的企業(yè)和機(jī)構(gòu)建立合作，應(yīng)用場景超過200個(gè)項(xiàng)目和20個(gè)行業(yè)。

快倉系統(tǒng)解決方案可以為傳統(tǒng)倉庫作業(yè)模式節(jié)省5-7成人工，并有效提高平效，降低錯(cuò)單率，產(chǎn)品損耗率和訂單消耗品開銷等，從而大幅降低倉庫的運(yùn)營成本。