亞馬遜最近提供了有關該公司的多用途家用機器人Astro如何能夠在有限的機載計算能力下在其環(huán)境中平穩(wěn)移動的更多信息。

Astro的傳感器視野和機載計算能力遠不如其他自主機器人（如自動駕駛汽車）強大。這使其成為消費者更實惠的選擇，但這也意味著亞馬遜提供高質量運動更具挑戰(zhàn)性。

亞馬遜通過算法和軟件來抵消Astro缺乏計算能力的問題，這些算法和軟件旨在讓機器人更優(yōu)雅地移動。

預測性規(guī)劃是Astro導航能力的一個關鍵方面。Astro有限的計算能力意味著它很難應對較大的傳感到致動延遲。為了解決這個問題，Astro對周圍物體的運動進行了預測，比如人。機器人預測這些物體的位置以及當前規(guī)劃周期結束時周圍環(huán)境的外觀，幫助它考慮移動時傳感和映射的延遲。

Astro的所有計劃都基于其最新的傳感器數據，以及當其計劃生效時，它認為周圍環(huán)境會是什么樣子。機器人可以做出這些預測，因為它能夠預測和處理不確定性和碰撞風險。

Astro朝著目標前進的動機總是與其感知的不確定性水平進行動態(tài)權衡。這意味著 Astro 會評估每個候選動議的不確定性調整進度，使其能夠在確定風險較低時專注于實現目標，并在風險高時專注于規(guī)避。

該機器人還利用軌跡優(yōu)化軟件在其環(huán)境中平穩(wěn)運行。Astro 會考慮多個候選軌跡，并在每個規(guī)劃周期中選擇最佳軌跡。機器人每秒計劃10次，并在每個實例中評估幾百個軌跡候選者。

Astro考慮了安全性，運動的平穩(wěn)性和朝著最終目標的進展。通過這三個標準，機器人選擇將導致最佳行為的軌跡。其他方法限制了機器人對離散集或狀態(tài)格的選擇數量，但亞馬遜的公式是連續(xù)的，有助于機器人平穩(wěn)移動。

Astro不僅要計劃其兩個輪子和車身的去向，還必須計劃Astro屏幕的運動。機器人的屏幕用于傳達運動和意圖以及主動感知，因此Astro計劃做一些事情，例如將其屏幕朝向它正在跟隨的人或它計劃去的方向，以便周圍的人知道它的計劃是什么。

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Amazon Robotics成立于2003年，其理念是為了滿足電子商務中的消費者需求，必須有一種更好的訂單履行解決方案。今天，該公司正在徹底改變亞馬遜在全球的運營。作為亞馬遜最大的東海岸研究與開發(fā)組織，亞馬遜機器人公司的發(fā)展速度超過了公司歷史上的任何時候，而且規(guī)模不斷擴大，并擴大了我們的技術章程。

我們所做的

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