在現(xiàn)代自動化物料搬運系統(tǒng)中

自動導(dǎo)引車與自主移動機(jī)器人

扮演著至關(guān)重要的角色

前兩期的推文中，我們分別從

AGV/AMR系統(tǒng)入門和核心車輛軟件工具

（點擊回顧前期推文）

進(jìn)行了重點介紹

今天將繼續(xù)帶您了解

科爾摩根的NDC解決方案

Kollmorgen AGV

科爾摩根作為一家全球領(lǐng)先的AGV/AMR解決方案提供商，能夠為用戶提供一系列的AGV/AMR解決方案以及相應(yīng)的地圖布局設(shè)計工具，幫助工程師和操作者高效地規(guī)劃和實施AGV/AMR系統(tǒng)。

對于初次接觸科爾摩根的NDC8系統(tǒng)的用戶來說，了解如何利用其地圖布局設(shè)計工具是入門的關(guān)鍵步驟。本文將就科爾摩根的地圖布局設(shè)計工具進(jìn)行基礎(chǔ)介紹，希望會對您有所幫助。

功能及界面介紹

1、功能

Layout設(shè)計工具有三個基本功能：定義布局中的車輛路徑（例如線段和點）、定義車輛如何導(dǎo)航（例如導(dǎo)航區(qū)域）、生成交通控制信息。Layout Designer作為一款布局設(shè)計工具，主要用于設(shè)置車輛行駛路徑、站點和導(dǎo)航環(huán)境。

行駛路徑由圖形繪制，并以線段呈現(xiàn)。一條線段代表一部分行駛路徑，而且系統(tǒng)設(shè)計人員可以設(shè)定某一線段上的車輛表現(xiàn)（行駛速度、行駛方向等）。系統(tǒng)設(shè)計者可設(shè)定在哪里以及如何進(jìn)行裝載、卸載和電池充電等操作。這些位置稱為站點（Station）。也可以設(shè)定基于車輛位置的其他操作，例如開門和關(guān)門等。在Layout Designer工具中創(chuàng)建的布局需要被裝載到其他系統(tǒng)軟件中才能生效。

2、Layout設(shè)計工具用戶界面

Layout設(shè)計工具的用戶界面用于執(zhí)行所需的操作，界面中功能分區(qū)從上至下依次為：

• 標(biāo)題欄（Titile bar）

• 菜單欄（Menu bar）

• 標(biāo)準(zhǔn)工具欄（Standard Toolbar）

• 標(biāo)準(zhǔn)Layout工具欄（Standard Layout Toolbar）

• 線段繪圖工具欄（Segment drawing Toolbar）

• 導(dǎo)航線工具欄（Navigation Wire Drawing Toolbar）

• 站點繪制工具欄（Station Drawing Toolbar）

• 樣條線段編輯工具欄（Spline Editing Toolbar）

• 自然導(dǎo)航工具欄（Natural Navigation Toolbar）

• 繪圖工具工具欄（Drawing Tools Toolbar）

• Layout控制區(qū)域（Layout Control）

• Layout繪圖區(qū)域（Layout Drawing）

• 狀態(tài)欄（Status Bar）

初始配置及Layout基礎(chǔ)操作流程

1、創(chuàng)建新的Layout

1、若有新建項目的需求，可在文件目錄中進(jìn)行創(chuàng)建。

2、創(chuàng)建好新項目后，用戶需對所創(chuàng)建的layout命名，并選擇所需的DWG底圖文件，一般是該項目的CAD圖紙。System Name是這個項目一個總體的文件名，所有相關(guān)的文件的System Name都必須保持一致，比如調(diào)度軟件、車輛配置等文件。

3、選擇好車輛類型后，用戶還需根據(jù)車輛的實際物理尺寸，填入下面的表格中。系統(tǒng)需要知道每輛車的輪廓形狀，以用于車輛間的交通管制。

2、創(chuàng)建路徑模板

路徑模版用于快速配置線段信息，當(dāng)選擇某個創(chuàng)建好的線段模版后，所畫出的線段都會具有這個模版的屬性，這就避免了設(shè)計者大量的重復(fù)工作，方便后期修改線段的參數(shù)時，只需對模板進(jìn)行修改即可。

1、具體操作為，在Layout控制界面，以右鍵點擊界面左邊的Segment Templates，選擇New。

2、然后，選擇需要顯示的顏色、類型、速度、車型。

3、還有，當(dāng)車輛行駛到該路段上需要觸發(fā)的Segment Triggers（配合PLC編程使用）等信息。

4、常用路徑模板可以參考Demo，前綴為Fwd的都是前進(jìn)方向，前綴為Bwd的都是后退方向。

3、繪制路徑線段

1、繪制車輛路徑前，需先選擇車型和曲線類型、路徑模板。

2、一般而言，繪制線段會選擇Spline Tool樣條曲線工具進(jìn)行線段的繪制。

3、系統(tǒng)自動優(yōu)化路徑功能：當(dāng)一段路徑因為b布局不合理而出現(xiàn)無法行駛的紅色路段時，可以通過系統(tǒng)自動優(yōu)化（Optimize selected Spline segment(s)）功能對該路徑進(jìn)行優(yōu)化。操作方法為，使用鼠標(biāo)左鍵點擊線段，然后右擊所選線段，此時會彈出一個菜單欄，選擇優(yōu)化方法，便可以進(jìn)行自動優(yōu)化，進(jìn)而得到合理路徑。

4、創(chuàng)建站點模板

1、與路徑模版功能類似，為了方便站點的分類管理和屬性統(tǒng)一設(shè)置，用戶可以創(chuàng)建站點模版以減少大量重復(fù)操作。通過右鍵點擊界面左邊的Segment Templates，選擇New，Home Template表示待命點模板，Group Activity Template表示群組站點模板，Activity Template表示單獨站點模板。

2、以Activity Station為例，用戶需要為該模版命名，并定義站點屬性。

3、其中Action指的是AGV到達(dá)站點后所要執(zhí)行的動作，比如裝載、卸載和電池充電等動作。在某些站點上，這些站點同時具有多個功能，可以在Action界面上點擊Add按鈕，增加站點功能碼及所需要的PLC參數(shù)。

5、部署站點

1、在工具欄中，選擇已經(jīng)創(chuàng)建好的站點模板。

2、使用Station Tool工具 在目標(biāo)位置單擊鼠標(biāo)左鍵，或者將光標(biāo)移動到已有的點上，當(dāng)光標(biāo)變成十字空心圓時單擊左鍵，即可放置站點。

6、部署反光板

1、創(chuàng)建反光板前用Navigation Area Tool畫出導(dǎo)航區(qū)域。

2、創(chuàng)建新的反光板：

• 平面型反光板

• 圓柱型反光柱

3、一般情況下我們借助掃圖工具，可以把反光板的位置信息直接導(dǎo)入地圖中而不需要手動添加：

以上便是關(guān)于Layout設(shè)計工具的基本常用操作介紹，更多干貨技巧和實用攻略，敬請期待后續(xù)內(nèi)容。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導(dǎo)引車（AGV）和移動機(jī)器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現(xiàn)不同類型的車輛或移動機(jī)器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運維各方的實際成本。