走進(jìn)三院159廠研發(fā)中心實(shí)驗(yàn)室，映入眼簾的是一派繁忙熱鬧的景象。結(jié)構(gòu)復(fù)雜的AGV小車(chē)，正在工程師的操作下安全有序地行進(jìn)著；桌子上整齊擺放的電器元件等待著被測(cè)試，調(diào)試員們目不轉(zhuǎn)睛地看著調(diào)試程序，閃著綠燈的激光雷達(dá)格外引人注目……團(tuán)隊(duì)間的討論聲、安裝AGV器件的叮咚聲、參數(shù)修改的鍵盤(pán)聲不絕于耳，共同演奏著一首催人奮進(jìn)的安全樂(lè)章。

為了深入推進(jìn)“機(jī)械化換人、自動(dòng)化減人、智能化無(wú)人”發(fā)展思路，提升作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)本質(zhì)安全水平，實(shí)現(xiàn)AGV在易燃易爆、室內(nèi)外等特殊復(fù)雜場(chǎng)景下的智能安全轉(zhuǎn)運(yùn)，159廠研制了多傳感融合感知與控制技術(shù)的安全轉(zhuǎn)運(yùn)AGV系統(tǒng)，突破了多項(xiàng)關(guān)鍵核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了安全轉(zhuǎn)運(yùn)AGV在航天、航空、汽車(chē)制造等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域的安全應(yīng)用。

埋頭鉆研，突破多傳感深度融合技術(shù)

應(yīng)用在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境下的自主導(dǎo)航技術(shù)還不成熟，導(dǎo)航精度不高，定位數(shù)據(jù)不穩(wěn)定，這是制約AGV大規(guī)模應(yīng)用的難點(diǎn)所在。AGV導(dǎo)航技術(shù)對(duì)于實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和導(dǎo)航動(dòng)作、提高物流效率、降低安全風(fēng)險(xiǎn)至關(guān)重要，是AGV安全運(yùn)行的基礎(chǔ)。如何使導(dǎo)航技術(shù)在不同環(huán)境下依然能夠安全運(yùn)轉(zhuǎn)，是AGV導(dǎo)航技術(shù)的重要發(fā)展方向，也是團(tuán)隊(duì)成員面臨的難點(diǎn)所在。

“快看，導(dǎo)航數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差了。”團(tuán)隊(duì)成員小馬趕緊把這個(gè)調(diào)試結(jié)果反饋上去。

控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)人小盧立即召開(kāi)緊急會(huì)議，他們分析現(xiàn)象，查找原因，討論解決辦法。很快他們便定位到問(wèn)題點(diǎn)，原來(lái)是因?yàn)槟壳安捎玫膶?dǎo)航方式對(duì)環(huán)境適應(yīng)性較差，無(wú)法應(yīng)對(duì)戶外光線的變化。

為解決這一難題，團(tuán)隊(duì)連續(xù)數(shù)天晝夜鉆研市場(chǎng)上所有應(yīng)用成熟的導(dǎo)航產(chǎn)品，并調(diào)研使用場(chǎng)景、研究算法原理。經(jīng)大量試驗(yàn)、測(cè)試及開(kāi)會(huì)討論，團(tuán)隊(duì)最終順利找到了解決問(wèn)題的方法，成功研發(fā)了多傳感器深度融合感知與控制技術(shù)。通過(guò)室內(nèi)外導(dǎo)航方式的無(wú)縫切換，可實(shí)現(xiàn)高達(dá)2mm的定位精度，大大降低了轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的安全風(fēng)險(xiǎn)。

“通過(guò)增加多線激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)高清探測(cè)，大大提升了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性，使得AGV室外導(dǎo)航不再畏懼光線影響。實(shí)現(xiàn)了雙導(dǎo)航模式下的室內(nèi)外無(wú)縫切換，做到真正安全、高效地轉(zhuǎn)運(yùn)?！毙”R如是說(shuō)。

各司其職，確保各系統(tǒng)安全高效推進(jìn)

AGV的運(yùn)行場(chǎng)地可以看作一張“網(wǎng)”，如何讓多臺(tái)AGV在這張“網(wǎng)”上自動(dòng)運(yùn)行而互不干擾，避免產(chǎn)生車(chē)輛碰撞人員、產(chǎn)品等安全隱患，靠得就是車(chē)路協(xié)調(diào)調(diào)度系統(tǒng)。團(tuán)隊(duì)成員小張苦心鉆研算法，不停完善代碼。

關(guān)關(guān)難過(guò)關(guān)關(guān)過(guò)，事事難成事事成。歷經(jīng)1個(gè)月的布“網(wǎng)”、調(diào)試、優(yōu)化，最終創(chuàng)建了以電子地圖、數(shù)據(jù)庫(kù)、調(diào)度路徑規(guī)劃算法等為核心的車(chē)路協(xié)同調(diào)度指揮管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)分布、路徑規(guī)劃、動(dòng)態(tài)自動(dòng)避障功能，確保AGV運(yùn)載工作的安全、高效、有序運(yùn)行。

防爆場(chǎng)所對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)AGV的安全性、穩(wěn)定性、可靠性要求極高，必須要求AGV車(chē)體、充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置等部件均達(dá)到防爆要求，對(duì)裸露在外的非導(dǎo)電材料進(jìn)行防靜電處理、對(duì)高能量的電氣部件進(jìn)行隔爆處理等，這對(duì)車(chē)體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提出了更高的要求。

“我們要盯著問(wèn)題去，迎著困難上，沖著頑疾攻?！眻F(tuán)隊(duì)成員小劉主動(dòng)請(qǐng)纓，承擔(dān)起了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的任務(wù)。晚上回去把孩子哄睡著后，她打開(kāi)電腦繼續(xù)認(rèn)真細(xì)究結(jié)構(gòu)圖紙，針對(duì)AGV在防爆場(chǎng)所使用的特殊要求展開(kāi)研究。

最終，團(tuán)隊(duì)成功攻克了柔性全向?qū)б?、高精度?duì)接等技術(shù)，設(shè)計(jì)出的AGV產(chǎn)品已取得整車(chē)防爆認(rèn)證證書(shū)，在易燃易爆、高溫涂裝等作業(yè)環(huán)境成功得到應(yīng)用，保障了特殊場(chǎng)景下總裝、總調(diào)作業(yè)的安全。

奮斗結(jié)碩果，拼搏譜新篇。經(jīng)過(guò)團(tuán)隊(duì)成員的共同努力，“基于多傳感融合感知與控制技術(shù)的安全轉(zhuǎn)運(yùn)AGV研制”項(xiàng)目榮獲中國(guó)安全生產(chǎn)協(xié)會(huì)第三屆安全科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)，已授權(quán)國(guó)家發(fā)明專利12項(xiàng)，并在航天、航空、汽車(chē)等領(lǐng)域得到工程應(yīng)用。

項(xiàng)目突破了多傳感融合導(dǎo)航與定位、重載高精度對(duì)接控制、整車(chē)防爆設(shè)計(jì)等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了AGV在易燃易爆、室內(nèi)外等特殊復(fù)雜場(chǎng)景下的智能安全轉(zhuǎn)運(yùn)，對(duì)運(yùn)載AGV、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域本質(zhì)安全水平的提升有重要推廣價(jià)值。未來(lái)，該團(tuán)隊(duì)將持續(xù)創(chuàng)新攻關(guān)，為企業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展賦能！

來(lái)源 | 159廠

文字 | 李志培 劉少欣

編輯 | 劉世杰心鷹