在談?wù)?strong>無人搬運(yùn)車的充電方法的時(shí)分，有必要從延伸蓄電池的運(yùn)用壽數(shù)和確保AGV接連作業(yè)兩個(gè)視點(diǎn)去思考。咱們先談?wù)勑铍姵氐倪\(yùn)用壽數(shù)，蓄電池的壽數(shù)通常是這么界說的，浮充狀況下為3-5年或3-8年，并不是說蓄電池在頻頻放電狀況下運(yùn)用多少年。對處于非浮充狀況下作業(yè)的蓄電池，其壽數(shù)是依照循環(huán)放電次數(shù)和放電深度兩個(gè)要素衡量。簡略地以能運(yùn)用多少年來衡量，是不正確的。

　　蓄電池放電深度與運(yùn)用壽數(shù)之間的聯(lián)系（25℃）

　　關(guān)于蓄電池的循環(huán)放電次數(shù)來說，有必要是在蓄電池放電后足夠電能，要足夠電能充電時(shí)刻最少需求24小時(shí)（依據(jù)YD/T799-2002的規(guī)則）。關(guān)于充電缺乏的狀況，其循環(huán)放電次數(shù)很難確定，肯定要低于表1中描繪的數(shù)據(jù)。

　　放電深度對電池運(yùn)用壽數(shù)的影響也非常大。電池放電深度越深，其循環(huán)運(yùn)用次數(shù)就越少，因此在運(yùn)用時(shí)應(yīng)防止深度放電。

　　蓄電池生產(chǎn)廠家供給的150AH/12V蓄電池放電曲線。在實(shí)際運(yùn)用時(shí)依據(jù)不一樣的負(fù)載電流選定不一樣的放電停止電壓。在該放電曲線中，以10小時(shí)放電和5小時(shí)放電曲線為例，關(guān)于10小時(shí)放電（負(fù)載電流為15A）來說，假如放電到停止電壓11V（44V），此時(shí)蓄電池放出的容量大約為100%。通常狀況下，為了維護(hù)蓄電池盡量防止其深度放電，放電深度最佳≤80%，停止電壓在46V左右，放電時(shí)刻約為8小時(shí)。關(guān)于5小時(shí)的放電率來說（負(fù)載電流為25.2A），停止電壓10.8V（43.2V）放出100%容量，在實(shí)際運(yùn)用時(shí)放電深度≤80%，停止電壓在45.6左右，放電時(shí)刻為4小時(shí)。

　　為了非常好地分析各種充電方法的特色，咱們對AGV的充電方法按以下四種分類評論：

　?。?）按充電時(shí)刻可分為：隨機(jī)充電和全周期充電

　　隨機(jī)充電即在AGV的各?？空荆瑹o時(shí)刻約束地隨時(shí)充電。假如有較多的充電點(diǎn)，確保AGV在作業(yè)過程中損耗的電能得到及時(shí)的彌補(bǔ)，完結(jié)對蓄電池的淺充淺放，將極大的延伸蓄電池的運(yùn)用壽數(shù)，且可減小所需蓄電池的容量。

　　全周期充電則要求AGV退出效勞并進(jìn)人指定的充電區(qū)且當(dāng)蓄電池電荷降至指定規(guī)模時(shí)方可進(jìn)行充電。

　　也有的AGV選用上述兩種相結(jié)合的充電方法。

　?。?）按充電區(qū)域可分為：在線充電和離線充電

　　在線充電即AGV不駛離作業(yè)線路，不需求專門的時(shí)刻進(jìn)行充電。而是使用作業(yè)過程中時(shí)刻短的停駐時(shí)刻進(jìn)行充電。這種徹底使用碎片時(shí)刻，不占用作業(yè)時(shí)刻的充電方法實(shí)際上即是隨機(jī)充電的延伸。只是把充電站點(diǎn)嵌入到AGV的作業(yè)流程中，更進(jìn)一步的提高AGV的作業(yè)效率。

　　離線充電即AGV退出效勞，駛?cè)氤潆妳^(qū)或?qū)ｉT的充電臺位進(jìn)行充電。

　?。?）按操作方法分類可分為：手動、換電池和主動充電

　　當(dāng)AGV電力缺乏時(shí)，由地上控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺位，由專職人員手動完結(jié)AGV與充電器之間的電器銜接，然后施行充電。完結(jié)后也是人工去脫離銜接電路恢復(fù)作業(yè)狀況。手動充電AGV的特色是安全可靠，簡略易行，設(shè)備本錢較低。常用于主動化程度要求不是很高，車少人多，規(guī)范作業(yè)制的場合。且為確保AGV的續(xù)航才能需求裝備較大容量的電池。無法完結(jié)AGV全天24小時(shí)接連作業(yè)。

　　替換電池充電即當(dāng)AGV電力缺乏時(shí)，由專職人員手動替換電池組，AGV即可投入運(yùn)用。換下的電池組通過充電后待用。其特色是簡略快捷，可完結(jié)AGV全天24小時(shí)接連作業(yè)。但需多一倍的電池組，本錢高且方法初始。常用于對作業(yè)呼應(yīng)的及時(shí)性要求較高、車缺乏的場合。以上兩種方法都需求專人看守，浪費(fèi)人力，并且主動化程度下降。一旦漏充，就會形成AGV無法作業(yè)。

　　主動充電即當(dāng)AGV需求彌補(bǔ)電力時(shí)，會主動陳述并請求充電，由地上控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺位，車載充電銜接器與地上充電體系主動銜接并施行充電。充電完結(jié)后AGV小車主動脫離充電體系，駛向作業(yè)區(qū)或待命區(qū)投入正常運(yùn)行。主動充電AGV適用于作業(yè)周期長，車多人少，自動化程度高的場合。

青島海通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司成立于2013年4月，創(chuàng)始人及核心團(tuán)隊(duì)成員均來自知名的科研、技術(shù)機(jī)構(gòu)，目前共有員工60余人，其中博士3名，碩士20多名，獲得發(fā)明專利6項(xiàng)，實(shí)用新型專利20多項(xiàng)，軟件著作權(quán)10多項(xiàng)，商標(biāo)3項(xiàng)。自公司成立以來，已成功開發(fā)國際領(lǐng)先的無軌導(dǎo)航物流機(jī)器人系列產(chǎn)品，填補(bǔ)了國內(nèi)在此領(lǐng)域的空白，產(chǎn)品成功應(yīng)用于中車集團(tuán)、寶馬、上汽、京東方、施耐德、五征集團(tuán)、正泰集團(tuán)、浪潮集團(tuán)、高田汽配制造、凱撒制本、煙臺正海等客戶。2014年公司獲得青島市優(yōu)秀創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)稱號，成功實(shí)現(xiàn)ISO9000認(rèn)證、機(jī)器人CR認(rèn)證，并獲得高新技術(shù)企業(yè)、雙軟企業(yè)等稱號。2017年獲第六屆中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽[青島賽區(qū)]第一名。

人才團(tuán)隊(duì)

從成立之初，海通公司聚集了國際化、專業(yè)化的經(jīng)營管理團(tuán)隊(duì)和技術(shù)開發(fā)團(tuán)隊(duì)。公司核心管理人員均具有十年以上的電子、自動化、電信等領(lǐng)域的經(jīng)營管理背景；公司的技術(shù)團(tuán)隊(duì)百分之九十以上具有碩士以上學(xué)歷或五年以上專業(yè)開發(fā)經(jīng)歷，骨干技術(shù)人員在圖像處理、導(dǎo)航和運(yùn)動控制算法、軟件架構(gòu)、嵌入式處理等方面具有專業(yè)的經(jīng)驗(yàn)和創(chuàng)造性解決問題的能力；在短時(shí)間內(nèi)，公司的技術(shù)團(tuán)隊(duì)開發(fā)了具有自主產(chǎn)權(quán)的電控系統(tǒng)以及導(dǎo)航傳感器，并推出了系列化的機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案。

技術(shù)平臺

海通公司推出了移動機(jī)器人技術(shù)的電控軟件平臺、導(dǎo)航及定位平臺以及機(jī)械本體驅(qū)動單元，可以快速開發(fā)各種導(dǎo)航方式、不同負(fù)載能力、各種自由度運(yùn)動的工業(yè)AGV產(chǎn)品、智能機(jī)器人產(chǎn)品；該平臺從軟件到電子實(shí)現(xiàn)全部具有自主知識產(chǎn)權(quán)，可以獨(dú)立銷售，已經(jīng)支持慣性導(dǎo)航、磁導(dǎo)航方式的AGV，可以雙向或全向運(yùn)動，可以按固定線路移動，也可以全自由度移動。同時(shí)，海通公司開發(fā)了國際領(lǐng)先的多機(jī)器人協(xié)同物流解決方案，其控制和避讓算法達(dá)到了國際先進(jìn)水平。

產(chǎn)品方案

公司主推固定線路的磁導(dǎo)航AGV產(chǎn)品和全自由度移動的慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品。其中，磁導(dǎo)航AGV適合簡單場景應(yīng)用，可以實(shí)現(xiàn)潛伏、牽引、滾筒等各種接口方式，支持100公斤到2噸的貨物處理能力。海通開發(fā)的慣性導(dǎo)航AGV是國內(nèi)第二家具有自主知識產(chǎn)權(quán)的AGV產(chǎn)品，支持全向移動功能，支持舉升、叉車、牽引等各種物流接口，負(fù)載貨物能力500公斤到5噸之間。

同時(shí)，海通公司推出了AGV智能倉儲物流解決方案、AGV智能制造及移動裝配解決方案，通過海通管控軟件和ERP、WMS等軟件接口，實(shí)現(xiàn)多臺AGV協(xié)同工作，完成自動化任務(wù)分派、擁塞控制、實(shí)時(shí)監(jiān)控和報(bào)表統(tǒng)計(jì)等功能，支持人員工位、自動化設(shè)備、管理軟件的自動化數(shù)據(jù)交換功能。

應(yīng)用領(lǐng)域

原材料運(yùn)輸與處理、移動裝配、托盤或貨架運(yùn)輸、產(chǎn)成品自動運(yùn)輸、生產(chǎn)線自動對接。

汽車移動裝配、電子行業(yè)配件運(yùn)輸、制藥與化工行業(yè)材料運(yùn)輸、物流配送中心應(yīng)用、造紙、印刷、紡織、醫(yī)院以及第三方物流應(yīng)用。