數(shù)量自動(dòng)駕駛的電動(dòng)工程車取代人類駕駛的叉車，先是把零件運(yùn)送到每個(gè)工位，等那里的機(jī)械臂以瑜伽式的靈活度快速、準(zhǔn)確的完成焊接、鉚接、安裝零部件等工作后，無人車再把半成品或者完成品送往下一道工序。

　　“無論是我們的 OmniMove 移動(dòng)型機(jī)器人還是移動(dòng)平臺(tái)，都使用麥克納姆輪（Mecanum Wheel）設(shè)計(jì)?！傲_伯特說，“它兩側(cè)是各有一片轉(zhuǎn)盤，構(gòu)成輪轂。中間是斜置的紡錘狀輥?zhàn)樱╮oller）。”

　　在車間內(nèi)的一處技術(shù)展示中心，庫卡的工作人員向《好奇心日報(bào)》介紹其中一種叫 OmniMove 的運(yùn)輸設(shè)備。

采用麥克納姆輪的庫卡 OmniMove 可移動(dòng)機(jī)器平臺(tái)

　　麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利，是萬向輪的一種實(shí)現(xiàn)方式。其輪轂軸與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸呈 45 度角，可以左斜或者右斜放置。理論上，這個(gè)夾角可以是任意值，根據(jù)不同的夾角可以制作出不同的輪子，45 度是最常用的一種。它們通常以四個(gè)為一組使用，左斜和右斜輪成對使用、反向布置。

　　根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向不同，它們可以實(shí)現(xiàn)六種行進(jìn)方向：

小的紅色箭頭是輪子的滾動(dòng)方向；大箭頭和環(huán)狀箭頭是機(jī)器車的前進(jìn)方向

　　OmniMove 移動(dòng)機(jī)器平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)版安裝了 2 枚 270 度激光雷達(dá)和其他一些傳感器，用來掃描、生成所在區(qū)域的地圖（MastetMap），然后工作人員利用 Sunrise 軟件在地圖中標(biāo)記出行進(jìn)節(jié)點(diǎn)和路線并將其轉(zhuǎn)換成地圖上的 X、Y 軸坐標(biāo)信息，連同行進(jìn)姿態(tài)、速度等信息發(fā)給移動(dòng)機(jī)器人，從而使機(jī)器人完成自動(dòng)駕駛，不需要地上畫引導(dǎo)線。

　　“但我們也給 OmniMove 準(zhǔn)備了操縱桿，客戶可以根據(jù)實(shí)際情況選擇手動(dòng)或自動(dòng)駕駛?！绷_伯特說。

正在繪制地圖的小型 OmniMove

　　類似的自動(dòng)化車間遍布庫卡在歐洲、美洲、亞洲的多家工廠。同時(shí)其工業(yè)自動(dòng)化解決方案和機(jī)器人（車）產(chǎn)品出現(xiàn)在全球多家公司，比如空中客車、西門子、亞馬遜（倉儲(chǔ)）、三星等。

　　四個(gè)輪子的 OmniMove 是庫卡量產(chǎn)車型，適用于倉儲(chǔ)物流。而一些大型工業(yè)車間，比如空客在漢堡的 A380 組裝工廠，會(huì)選擇定制產(chǎn)品。它們的使用的 Omnimove 有 12 組麥克納姆輪，負(fù)載達(dá)到 90 噸。

　　目前這種產(chǎn)品用于消費(fèi)領(lǐng)域的可能性還是不大，全向平移的操作方式對于普通人來說不好駕馭，而且對場地要求比較高，地面要干凈、不能太光滑、但也不能有坡度。今后改進(jìn)這些問題再用于無人汽車是個(gè)不錯(cuò)的選擇，萬向輪適合應(yīng)用于全自動(dòng)操作的場景，可以縮短轉(zhuǎn)彎半徑。