機(jī)械臂是一種機(jī)械裝置，可以是自動(dòng)的也可以是人為控制的；工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)化設(shè)備，機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人的一種，工業(yè)機(jī)器人也有其它形式。 所以雖然兩者含義不同，但是指代的內(nèi)容有重合的部分。

所以簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人的形式有很多種，機(jī)械臂只是其中一種。

>>>>  工業(yè)機(jī)器臂

工業(yè)機(jī)器臂是“一種固定或移動(dòng)式的機(jī)器，其構(gòu)造通常由一系列相互鏈接或相對(duì)滑動(dòng)的零件組成，用以抓取或移動(dòng)物體，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)程序設(shè)計(jì)、多自由度（軸）。其工作方式主要通過(guò)沿著X、Y、Z軸上做線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)以到達(dá)目標(biāo)位置。”

>>>>  工業(yè)機(jī)器人?

根據(jù)ISO 8373定義，工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

>>>>  機(jī)器人與機(jī)械臂的區(qū)別

• 機(jī)械臂是機(jī)器人領(lǐng)域中使用最廣的一種機(jī)械裝置，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療甚至軍事、太空領(lǐng)域。機(jī)械臂分四軸五軸六軸多軸，3D／2D機(jī)器人，獨(dú)立機(jī)械臂、油壓機(jī)械臂等，雖然種類(lèi)很多，但是它們有一個(gè)共同點(diǎn)就是能接收指令并精確定位到三維（或者二維）空間上的點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

  機(jī)器手臂軸數(shù)及位置參考圖解

• 機(jī)器人于機(jī)械臂不同的是，機(jī)器人既可以接收人類(lèi)的指令，還可以按照人類(lèi)預(yù)先編排好程序執(zhí)行作業(yè)，還可以根據(jù)人工智能指定的原則行動(dòng)。在未來(lái)機(jī)器人將更多地協(xié)助或取代人類(lèi)的工作，特別是一些重復(fù)性的工作，危險(xiǎn)的工作等。

歐美國(guó)家與日本對(duì)機(jī)器人的定義有所不同：

• 歐美國(guó)家認(rèn)為機(jī)器人應(yīng)該是由計(jì)算機(jī)控制的，通過(guò)編程使得機(jī)器人成為多功能的自動(dòng)機(jī)械；日本則認(rèn)為機(jī)器人是高級(jí)的自動(dòng)機(jī)械，所以機(jī)械臂就被包含進(jìn)機(jī)器人的定義了。歐美國(guó)家認(rèn)為6軸及以上的機(jī)械臂可以稱(chēng)之為機(jī)器人，5軸及以下的只能叫機(jī)械臂；日本則把3軸機(jī)械臂定義為機(jī)器人。

• 現(xiàn)在國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已基本趨于一致，都認(rèn)為機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的一種自動(dòng)化機(jī)械。

機(jī)器人與機(jī)械臂在應(yīng)用范圍上的區(qū)別：

• 機(jī)械臂在工業(yè)界應(yīng)用廣泛，其包含的主要技術(shù)是驅(qū)動(dòng)和控制，機(jī)械臂一般都是串聯(lián)結(jié)構(gòu)。

• 機(jī)器人主要分為串聯(lián)結(jié)構(gòu)與并聯(lián)結(jié)構(gòu)：并聯(lián)機(jī)器人（PM）多用于需要高剛度、高精度、高速度，無(wú)需大空間的場(chǎng)合，具體應(yīng)用于分揀、搬運(yùn)、模擬運(yùn)動(dòng)、并聯(lián)機(jī)床、金屬切削加工、機(jī)器人關(guān)節(jié)，航天器接口等；串聯(lián)機(jī)器人于并聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大，可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸要獨(dú)立控制，而且需要編碼器和傳感器來(lái)提高運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)度。

并聯(lián)結(jié)構(gòu)

串聯(lián)結(jié)構(gòu)

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