這是一個(gè)配備ROS接口的C++庫，用于管理具有多個(gè)數(shù)據(jù)層的網(wǎng)格地圖，可以存儲(chǔ)高程、方差、顏色、摩擦系數(shù)、立足點(diǎn)質(zhì)量、表面法線、可穿越性等數(shù)據(jù)。地址：https://github.com/ethz-asl/grid_map

LSE庫

這個(gè)庫為有腿系統(tǒng)提供可觀測(cè)性約束擴(kuò)展卡爾曼濾波器。地址：https://bitbucket.org/ethz-asl-lr/c_lse

Free Gait

自由步態(tài)是一個(gè)軟件框架，用于有腿機(jī)器人的多功能控制。地址：https://github.com/leggedrobotics/free_gait

Kindr

為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的C++庫，實(shí)現(xiàn)各種旋轉(zhuǎn)的參數(shù)化。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr

Kindr ROS

ROS包裝成Kindr。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr_ros

Traversability Estimation

可穿越性估計(jì)，為可穿越的地形提供可遍歷的映射。地址：https://github.com/ethz-asl/traversability_estimation

不過……

那個(gè)……其實(shí)ANYmal還沒學(xué)會(huì)急剎車。

所以，當(dāng)它飛一般的從高處沖下來之后，結(jié)局是這樣的……

機(jī)器人界的“冬奧會(huì)”

就算沒有輪子，機(jī)器人也一樣可以“滑”。比如說，滑雪。

前不久，韓國出現(xiàn)了不少會(huì)滑雪的機(jī)器人。我們看看一段來自“全球首屆機(jī)器人滑雪比賽”的現(xiàn)場(chǎng)視頻：

比賽現(xiàn)場(chǎng)的情況看起來有點(diǎn)“慘烈”。

不斷有機(jī)器人以各種姿勢(shì)摔倒在地，之后被人扶起。不斷有機(jī)器人被“吊起”再次推向起點(diǎn)，有些機(jī)器人需要讓主人幫它“穿鞋”……

不過，從視頻中看來，這些機(jī)器人有一點(diǎn)要比瑞士的輪滑狗厲害：在滑動(dòng)過程中，它們能夠轉(zhuǎn)彎，避開路上的障礙，不用停下來“原地踏步”。

比賽規(guī)則

這場(chǎng)比賽由韓國國家商貿(mào)部和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究所聯(lián)合舉辦。比賽中，8個(gè)參賽機(jī)器人需要繞開障礙物，到達(dá)終點(diǎn)。

△ 障礙物由紅色、藍(lán)色旗桿和紅藍(lán)布構(gòu)成

比賽規(guī)則相當(dāng)復(fù)雜——

• 參賽者必須是“人形”機(jī)器人，并且至少包含15個(gè)機(jī)械自由度。

• 不歡迎“侏儒”機(jī)器人參賽。如果測(cè)量機(jī)器人從腳底到肩膀的距離還沒到50厘米，不好意思，還是讓它回家先長長個(gè)吧。

• 機(jī)器人需要使用滑雪杖和滑雪板，并且姿勢(shì)一定要標(biāo)準(zhǔn)。當(dāng)機(jī)器人的肘部彎曲站立時(shí)，雪杖必須接觸地面。

• 賽場(chǎng)滑雪坡道長80米、寬20米，每支競(jìng)賽團(tuán)隊(duì)有3分鐘的時(shí)間避開紅色和藍(lán)色的障礙物完成比賽。

• 機(jī)器人每繞過一個(gè)障礙物，就得到一分。比分相同時(shí)用時(shí)最短的機(jī)器人獲勝，如果時(shí)間也相同，那么……身材更高挑的機(jī)器人獲勝！

值得注意的是，所有機(jī)器人都是全自動(dòng)的。此外，還有一個(gè)專門的遙控比賽可選，但研究人員好像對(duì)那個(gè)并不感興趣。

冠軍Taekwon V

經(jīng)過一系列跌跌撞撞的角逐，最終，參賽宣言為“個(gè)子小但強(qiáng)壯”的Taekwon V贏得了比賽。

這個(gè)小個(gè)子Taekwon何許人也？我們調(diào)出這位參賽隊(duì)員的資料看看。

小型機(jī)器人：Taekwon V

身高：75厘米

體重：12kg

特征&技能：

-是一個(gè)剛性機(jī)器人

-身體構(gòu)成復(fù)雜，具有21個(gè)關(guān)節(jié)

-對(duì)人體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)有獨(dú)到的見解

-能夠像人一樣走路

-造價(jià)低為你省錢

Taekwon V來自仁川的機(jī)器人制造商Minirobot，在18秒內(nèi)越過5扇障礙門，以4秒明顯優(yōu)勢(shì)領(lǐng)先于來自韓國機(jī)器人與融合研究所（KIRO）的機(jī)器人SKIRO。

從起點(diǎn)出發(fā)后，Taekwon V被障礙物絆倒了幾次，但……即使被絆倒姿勢(shì)也依然帥氣。之后，Taekwon V仿佛開了掛，正滑、轉(zhuǎn)向、倒滑，然后穩(wěn)穩(wěn)停在終點(diǎn)。

技術(shù)支持

這些穿著人類滑雪服的人形機(jī)器人，究竟是怎么滑雪的？

這場(chǎng)比賽中的大部分機(jī)器人，都離不開視覺感知和運(yùn)動(dòng)動(dòng)作控制技術(shù)的結(jié)合。

上面的動(dòng)圖展示了本次自動(dòng)滑雪比賽冠軍Taekwon V的視角，從中能看出這款機(jī)器人具備的視覺能力。它可以比較順利地認(rèn)出賽場(chǎng)上設(shè)置的障礙物。

對(duì)于賽場(chǎng)上穿行的人類，它偶爾能夠檢測(cè)出來，大多數(shù)時(shí)候都視而不見。

據(jù)《韓國先驅(qū)報(bào)》介紹，這些機(jī)器人上裝備了雷達(dá)和視覺傳感器，用來確定它們自己的位置，識(shí)別周圍那些紅色藍(lán)色旗桿的位置。

量子位在Taekwon V所屬公司MiniRobot官網(wǎng)的各種產(chǎn)品中，沒能找到這位身高75厘米體重12公斤的選手，似乎暫時(shí)無法對(duì)它的智力水平做更詳細(xì)的介紹。

不過，我們可以看看這家公司的一款小型人工智能機(jī)器人，這款小機(jī)器人沒有雷達(dá)，但是配置了用于圖像處理用的攝像頭。官方介紹中說，它可以認(rèn)出10種顏色，包括色塊的面積和中心坐標(biāo)。

從滑雪選手Taekwon V的表現(xiàn)來看，它很可能也是靠顏色來識(shí)別障礙物的。這種方法可以說簡(jiǎn)單易行，但對(duì)于臨時(shí)出現(xiàn)在場(chǎng)上的人類等障礙物，就不太容易認(rèn)出來了。

另外，Minirobot公司的Sam Kim對(duì)《韓國先驅(qū)報(bào)》透露，外部環(huán)境的微小變化都會(huì)對(duì)機(jī)器人的表現(xiàn)有影響?！八鼈儾皇侨祟悾t色的深淺有變化，機(jī)器人有時(shí)就會(huì)認(rèn)不出來。所以在比賽中，陽光的變化就可能導(dǎo)致它們找不到旗桿認(rèn)不清路?！?

認(rèn)出障礙物之后，下一步任務(wù)就是避開它們。

運(yùn)用這些傳感器獲取的信息，機(jī)器人內(nèi)置的程序會(huì)指導(dǎo)它們做出正確的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，比如說通過操縱腿部的動(dòng)作左右轉(zhuǎn)彎，躲過那些障礙物。

在順坡向下滑的過程中，這些機(jī)器人面臨的最大挑戰(zhàn)是反應(yīng)速度要快。它們需要快速處理接收到的視覺數(shù)據(jù)，并足夠快速地調(diào)整自身動(dòng)作，才能及時(shí)轉(zhuǎn)彎。畢竟不是平地，滑著滑著像輪滑狗那樣停下來原地踏步顯然不太現(xiàn)實(shí)。

當(dāng)然，減速還是可以的。腿部的動(dòng)作還能幫這些機(jī)器人實(shí)現(xiàn)另一項(xiàng)輪滑狗缺失的技能：減速。

賽場(chǎng)“八公子”

其實(shí)，其他七名參賽其實(shí)也挺帥的，滿滿都是荷爾蒙科技感的味道。

好像每個(gè)機(jī)器人都必須得穿一件小外套，這讓滑雪場(chǎng)面看起來異?？蓯邸，F(xiàn)在它們只需要一些潤滑油恢復(fù)下身體又能活蹦亂跳了。