一、國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)需求

關(guān)注了解過(guò)機(jī)器人行業(yè)、AGV行業(yè)的可能都知道，國(guó)內(nèi)機(jī)器人、AGV需求量特別大，機(jī)器人涵蓋的類(lèi)型多，需求就更大了，包括工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人等等。在這里主要和大家聊聊AGV的需求如何？隨著政策的大力支持，機(jī)器人行業(yè)、人工智能的快速發(fā)展，傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造工廠慢慢的開(kāi)始轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字化工廠，以機(jī)代人，解放勞動(dòng)力。但是現(xiàn)在只有大公司開(kāi)始了轉(zhuǎn)變部署（比如美的、海爾等），大部分的中小型制造廠商還沒(méi)完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，都還停留在半自動(dòng)化的程度上，而且國(guó)內(nèi)這種中小型制造商很多?？上攵?，國(guó)內(nèi)AGV的市場(chǎng)需求有多大，小編能肯定的是至少這幾年需求量都會(huì)是上升的趨勢(shì)。下面引用一下GGII統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)圖，AGV的市場(chǎng)需求量。

二、AGV系統(tǒng)組成

記得小編在2015年剛接觸AGV行業(yè)的時(shí)候，為了準(zhǔn)備AGV公司的面試，想要在網(wǎng)上了解什么是AGV，搜索出來(lái)的只有簡(jiǎn)單的幾段話(huà)，解析什么是AGV（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV或者自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)）。經(jīng)過(guò)這幾年的快速發(fā)展，現(xiàn)在一搜一大堆AGV公司，一大堆關(guān)于AGV原理的資料。在這里，小編根據(jù)自己的了解，大概列出了AGV系統(tǒng)的組成模塊。下面介紹了導(dǎo)航系統(tǒng)，后面會(huì)繼續(xù)更新其他模塊的介紹，希望大家關(guān)注我，一起學(xué)習(xí)探討。

導(dǎo)航系統(tǒng)

AGV的導(dǎo)航方式主要有磁條導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和激光導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航方式需要在AGV行駛的路線上鋪設(shè)磁條來(lái)引導(dǎo)AGV按照行駛的路線行駛，磁條導(dǎo)航方式在2015年之前還是主流導(dǎo)航方式，這種方式需要改造工廠環(huán)境，路線變更麻煩，不靈活，很難適用于現(xiàn)在智能工廠的靈活布局，并且磁條需要經(jīng)常維護(hù)。

慣性導(dǎo)航主要靠AGV配置里程計(jì)來(lái)計(jì)算行駛的距離，并且在一定間隔距離鋪設(shè)二維碼或者RFID來(lái)修正AGV的位置，確保AGV能按照設(shè)定的路線行駛。這種導(dǎo)航方式現(xiàn)在主要應(yīng)用于kiva車(chē)（物流分揀AGV，比如京東物流、亞馬遜等等），這種AGV使用場(chǎng)景比較規(guī)整，可以直接在地面鋪設(shè)二維碼陣列，其他生產(chǎn)工廠環(huán)境路線不規(guī)則，慣性導(dǎo)航就不怎么適用了，并且這種導(dǎo)航方式也是需要維護(hù)二維碼，更換破損的二維碼。

激光導(dǎo)航方式在2015年慢慢出現(xiàn)在大家的視野中，因?yàn)椴恍枰诘孛驿佋O(shè)導(dǎo)軌成為了現(xiàn)在AGV的主流導(dǎo)航方式?，F(xiàn)在市面上的激光導(dǎo)航方式主要有三種：SICK（激光導(dǎo)航頭貴）、國(guó)外技術(shù)NDC（整套價(jià)格很貴）和自主研發(fā)的導(dǎo)航系統(tǒng)。想要降低AGV的價(jià)格，使普遍廠家都能使用，就必須擁有我們自己國(guó)產(chǎn)的核心技術(shù)，下面給大家介紹一家深圳的AGV本體商，全自主研發(fā)AGV的核心技術(shù)。

深圳易行機(jī)器人有限公司是一家技術(shù)創(chuàng)新型創(chuàng)業(yè)公司，核心技術(shù)之一的自主研發(fā)導(dǎo)航定位系統(tǒng)，一套系統(tǒng)兼容了市面上無(wú)反射板導(dǎo)航和反射板導(dǎo)航兩種方式，柔性組合，適用各種生產(chǎn)環(huán)境。

無(wú)反射板導(dǎo)航

易行機(jī)器人自主研發(fā)的導(dǎo)航定位算法，通過(guò)激光傳感器掃描周?chē)h(huán)境，在系統(tǒng)中創(chuàng)建地圖，并且在AGV行駛過(guò)程中激光傳感器不停的獲取環(huán)境的信息，與地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配定位，并配合運(yùn)動(dòng)控制器，控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)行駛。

反射板導(dǎo)航

在AGV行駛路線周?chē)欢ň嚯x間隔位置布置反射板，AGV上的激光掃描儀發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射回來(lái)的激光束。根據(jù)反射回來(lái)的多個(gè)激光束數(shù)據(jù)可以確定AGV在環(huán)境中當(dāng)前的位置和航向，并配合運(yùn)動(dòng)控制器，控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)行駛。

安全防護(hù)系統(tǒng)

安全問(wèn)題是生產(chǎn)中最重要的一環(huán)，一切生產(chǎn)以人員的人身安全為前提。深圳易行機(jī)器人也是以此為前提，保障產(chǎn)品的安全使用。核心產(chǎn)品激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)就采用了多重安全防護(hù)，任意一重防護(hù)觸發(fā)，AGV立刻停止，確保生產(chǎn)作業(yè)安全穩(wěn)定運(yùn)行。下面給大家好好介紹介紹怎么個(gè)多重法。

1. 激光防撞

采用三個(gè)激光防撞頭，對(duì)激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)全面覆蓋，無(wú)死角360°激光防撞，并且激光防撞頭防撞區(qū)域，防撞距離可調(diào)。

2. 光電

激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)叉臂采用光電傳感器防撞，防止叉偏損壞貨物；后光電傳感器具有防跌落功能，使AGV適應(yīng)多種作業(yè)環(huán)境，更安全；

3. 超聲波防撞

超聲波防撞彌補(bǔ)了激光防撞只有水平面防撞的弊端，使得激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)防撞更全面安全。

4. 機(jī)械防撞

激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)周?chē)捎脵C(jī)械防撞條防撞，當(dāng)前面兩重防護(hù)失效時(shí)，AGV觸碰到障礙物時(shí)觸發(fā)機(jī)械防撞，AGV停止。

5. 聲光提醒

激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)配置了LED燈條和蜂鳴器，對(duì)AGV信息進(jìn)行聲光提醒，包括AGV狀態(tài)、任務(wù)信息、防撞信息和其他異常信息。當(dāng)AGV防撞觸發(fā)或者出現(xiàn)異常情況，LED燈閃爍和蜂鳴器報(bào)警，提醒人員處理。

6. 自動(dòng)模式/手動(dòng)模式快速切換

激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)擁有兩種操作方式：自動(dòng)模式、手動(dòng)模式，一個(gè)按鈕即可實(shí)現(xiàn)兩種模式的自由切換。異常情況出現(xiàn)，方便人員切換手動(dòng)模式處理。

7. 充電方式

激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)的充電方式有兩種：手動(dòng)充電、自動(dòng)充電。手動(dòng)充電由人工接入充電器，給AGV充電，在施工調(diào)試的時(shí)候使用。

自動(dòng)充電由中央調(diào)度系統(tǒng)獲取AGV車(chē)輛的電量，低于充電閾值時(shí)，發(fā)送充電指令，控制AGV前往充電樁自動(dòng)充電，充電完成，AGV返回等待區(qū)，等待執(zhí)行任務(wù)。