工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上中下游。

上游是關鍵零部件生產(chǎn)廠商，主要是減速器、控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)；中游是機器人本體，即機座和執(zhí)行機構，包括手臂、腕部等，部分機器人本體還包括行走結構，是機器人的機械傳統(tǒng)和支撐基礎。按照結構形式，本體可以劃分為直角坐標、球坐標、圓柱坐標、關節(jié)坐標等類型；下游是系統(tǒng)集成商，根據(jù)不同的應用場景和用途進行有針對性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，國內(nèi)企業(yè)都集中在這個環(huán)節(jié)上。生產(chǎn)出來的機器人只有通過系統(tǒng)集成之后，才能投入到下游的汽車、電子、金屬加工等產(chǎn)業(yè)，為終端客戶所用。

整體來看，工業(yè)機器人的總成本中，核心零部件的比例接近70%，其中減速器、伺服電機和控制器占比分別為32%、22%和12%。

▲工業(yè)機器人核心零部件及本體成本占比

▲中國工業(yè)機器人減速器市場格局

▲中國工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)市場格局

▲中國工業(yè)機器人控制系統(tǒng)市場格局

▲2017 年中國工業(yè)機器人市場格局

核心零部件技術是機器人本體企業(yè)的核心競爭力

1.減速器：工業(yè)機器人不可或缺的明珠

（1） 技術分析：RV與諧波減速器占據(jù)主流地位

伺服電機由于脈動信號的驅動，本身具備調(diào)速功能，那么機器人為何需要減速器？

由于工業(yè)機器人需要重復、可靠地完成大量工序任務，對其定位精度和重復定位精度要求很高，因此需要專門的減速器以保證精度。減速器的另一作用是傳遞負載：當負載較大時，伺服電機功率有限導致輸出扭矩較小，此時需要通過減速器來提高扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。

工業(yè)機器人用精密減速機主要分為5類，不同類型的精密減速機在傳動效率、減速比方面各不相同。衡量精密減速機的主要指標包括：扭轉剛度、傳動精度、啟動轉矩、空程、背隙、傳動誤差、傳動效率等。