導(dǎo)語：福特公司與Agility Robotics合作研發(fā)了更靈活的Digit人形機(jī)器人，它將與自動駕駛汽車協(xié)作配送快遞，實(shí)現(xiàn)服務(wù)范圍全覆蓋。

智東西5月25日消息，據(jù)IEEE Spectrum最新報(bào)道，福特公司于近日宣布其自動送貨車的車隊(duì)將配備一名叫Digit的人形機(jī)器人參與快遞配送服務(wù)。 Digit是汽車巨頭福特和Agility Robotics合作研發(fā)的人形機(jī)器人，在今年的IEEE Spectrum封面上曾有過亮相。

Digit比普通機(jī)器人能完成更多的動態(tài)行為，它能同時攜帶20公斤的包裹爬樓梯，或行走在不平坦的路面上。 福特在Medium的一篇文章中提到，Digit能將包裹一直搬運(yùn)到你的家門口，其路程覆蓋自動駕駛汽車無法行駛的最后幾米。

與此同時，該公司計(jì)劃于2021年推出自動駕駛汽車服務(wù)。

一、自動駕駛汽車作為Digit基站，為機(jī)器人運(yùn)行帶來優(yōu)勢

其實(shí)，Digit并非完全自主運(yùn)行，而是駕駛員通過遠(yuǎn)程命令進(jìn)行操作，如“走到這個位置”，“爬樓梯”和“放下盒子”等指令。

IEEE Spectrum表示，在Digit的快遞配送測試期間并未有站不穩(wěn)倒下的情況。

當(dāng)然，對于Digit來說，更大的挑戰(zhàn)則是需要良好地處理配送路上所遇到的各類房屋及路況，包括傾斜的路面、不同類型的樓梯、雜草叢生的院子、大門和寵物、兒童等障礙物。

送貨時，Digit將搭載在福特自動駕駛汽車的后面，每一站都能自主地進(jìn)行包裹配送。

實(shí)際上，將汽車作為Digit的基站有著各種優(yōu)勢。

一方面，自動駕駛汽車配備的傳感器和電腦比Digit本身攜帶的要更強(qiáng)大，使它能依靠車輛為自己的電池充電，還能感知、計(jì)算以及連接資源。這也是為何與大多數(shù)大型機(jī)器人相比，Digit使用的電池體積要小得多。因?yàn)樗看嗡拓浿恍鑾追昼姳憧煞祷鼗?，能在到達(dá)下一個包裹站點(diǎn)前在車內(nèi)進(jìn)行充電。

另一方面，Digit配備了幾個立體聲攝像頭和激光雷達(dá)，能與配套的快遞系統(tǒng)（robovan）一同協(xié)作，將分發(fā)快遞所需經(jīng)過的路徑進(jìn)行繪圖和規(guī)劃。因此，Digit能上下臺階并避開障礙物。

一則來自Medium的帖子說到，Digit在基本環(huán)境下本身就具有足夠的感知能力來行動。如果遇到意想不到的障礙，它可以將圖像發(fā)送回汽車基站讓其找出解決方案。

另外，汽車基站還可以將障礙信息發(fā)送至云端，請求其他系統(tǒng)幫助Digit進(jìn)行導(dǎo)航，提供多層次的輔助。同時，汽車基站還能保持機(jī)器人行動的輕盈與靈活。

二、對話Agility Robotics首席執(zhí)行官：詳解Digit特性

對于Agility來說，與福特合作是一個重要的里程碑。正如Agility首席技術(shù)官Jonathan Hurst所說，物流行業(yè)是公司將腿式機(jī)器商業(yè)化的設(shè)想領(lǐng)域之一。

為了更進(jìn)一步了解Digit以及它的其他特性，IEEE Spectrum特別采訪了Agility Robotics的首席執(zhí)行官Damion Shelton。

IEEE Spectrum：Digit自主導(dǎo)航卸載包裹所需的傳感器和計(jì)算非常有趣，您能詳細(xì)解釋下機(jī)器人和自動駕駛汽車的具體分工嗎？

Damion Shelton：具體的分工還有待商榷，但基本的邏輯是讓機(jī)器人運(yùn)行它需要實(shí)時處理的任務(wù)，其他任務(wù)則交由遠(yuǎn)程操控人員來完成。而機(jī)器人需要處理的主要包括腳步放置、低級姿勢控制、先前訓(xùn)練RL行為的執(zhí)行以及3到5步的路徑規(guī)劃。

汽車的任務(wù)是關(guān)于地圖的存儲和檢索、RL行為的訓(xùn)練以及部署機(jī)器人時全局姿勢的初始化。另外，全局姿勢初始化實(shí)際上是汽車最重要的任務(wù)之一。如果不設(shè)置此任務(wù)，Digit每次行動就需要重新建立一個當(dāng)?shù)氐氖澜缒Ｐ汀?

IEEE Spectrum：擁有機(jī)械地穿越半結(jié)構(gòu)化地形能力的人形機(jī)器人，往往與能夠在沒有人類監(jiān)督下可靠運(yùn)行的人形機(jī)器人相比有較大差距。您將如何培養(yǎng)在實(shí)際使用中部署Digit的信心？您需要解決的最大挑戰(zhàn)是什么？

Damion Shelton：我們預(yù)計(jì)在相當(dāng)長的一段時間內(nèi)都不會在沒有人類監(jiān)督的情況下運(yùn)作Digit。但這種形式會隨著時間的推移而放松。最初，我們期望在機(jī)器人的操作過程中有人監(jiān)督。但當(dāng)我們確信它在某個特定環(huán)境的運(yùn)作性能可靠后，會采用中央監(jiān)視代替直接監(jiān)控。但這個過程至少需要幾年時間。

從機(jī)器人的數(shù)據(jù)收集、硬件和軟件的持續(xù)改進(jìn)這個條件來看，在不久的將來需要監(jiān)控的內(nèi)容并不是它會產(chǎn)生的損害，而是在機(jī)器人與人類的協(xié)作應(yīng)用過程。例如，機(jī)器人是送貨司機(jī)的人工助手，它能讓人類參與部分工作的額外成本接近于零。

IEEE Spectrum：Digit可能不得不與各種不確定的、動態(tài)的障礙物進(jìn)行交互，比如人或?qū)櫸铩．?dāng)存在這種不可預(yù)測的邊緣情況時，它能擁有多少可靠的自主權(quán)？

Damion Shelton：從我們測試過的十到數(shù)百個機(jī)器人來看，我們的方法是規(guī)避無法處理的邊緣情況，并允許其中存在一些不確定性，以保持我們的研發(fā)繼續(xù)進(jìn)行。

雖然我們無法處理早期存在的大多數(shù)問題，但我們并不認(rèn)為這是障礙。對將從2020年初開始的前12到18個月的測試，我們期望能預(yù)先映射和限定所有的操作環(huán)境。這并不是為了將邊緣情況的難度降到最小，因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)世界總是充滿著挑戰(zhàn)。

盡管目前我們還沒有確切的解決方案，但也希望Digit能盡快地在現(xiàn)實(shí)生活中實(shí)踐運(yùn)作，以便我們收集更多關(guān)于難題的數(shù)據(jù)。

IEEE Spectrum：Digit能否直接與人類互動？這些互動會是什么樣的？

Damion Shelton：除了與Digit移動性相關(guān)的問題外，我們并不特別關(guān)注人機(jī)交互。因?yàn)樵谝粋€完美的環(huán)境中，Digit的適應(yīng)過程和互動行為主要是通過非語言的方式。

你可以通過行人的姿態(tài)、步態(tài)動力等心理模型知道他們會不會撞到你。對于這些動態(tài)我們有很多想法，但并不打算將Digit變成一個機(jī)智健談的“人”。因此，Digit的配置將會有一個揚(yáng)聲器和一個燈光顯示器，兩者都可以用來向外界提供最低限度的反饋。

IEEE Spectrum：這是您在設(shè)計(jì)Digit時想到的應(yīng)用程序嗎？您還希望Digit做些什么？

Damion Shelton：是的，在一定程度上，我們認(rèn)為Digit在早期的最佳市場是物流領(lǐng)域。這個市場需要腿的靈活性，而不需要超級先進(jìn)的AI、FDA認(rèn)證或存在惡劣的工作環(huán)境。

快遞服務(wù)是一個龐大且快速發(fā)展的行業(yè)，這也使我們從一開始就關(guān)注到它。機(jī)器人通常從事許多“枯燥、骯臟、危險”的工作，非常具有挑戰(zhàn)性，但工作量相對較小。

多年來，人們一直將雙腿視作災(zāi)難恢復(fù)、搜索和救援等方面的工具，但這些環(huán)境都極具挑戰(zhàn)性。同時，這方面的商業(yè)案例很難從一開始就合理化。

但如果我們能擁有一支Digit隊(duì)伍，通過在大型環(huán)境中進(jìn)行學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，并有一定規(guī)模的商業(yè)部署和成本，那么我們在專業(yè)市場中提供有競爭力產(chǎn)品的可能性會大幅度增加。