在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)械加工行業(yè)所設(shè)計(jì)的桁架式機(jī)械手與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)在該設(shè)備或多設(shè)備之間的工件自動抓取、上料、裝卡、下料、工件轉(zhuǎn)序加工，桁架式機(jī)械手不僅高效準(zhǔn)確，而且可以連續(xù)作業(yè)，因此桁架式機(jī)械手的應(yīng)用非常廣泛。

  桁架機(jī)械手在自動化生產(chǎn)上的工作流程：

  1、工件輸送

  采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式;傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡;提升輸送占據(jù)空間小，對小型圓柱類零件有較好效果

  2、機(jī)械手取料

  當(dāng)工件輸送到位，桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回原始上料位置。其動作有：爪開合;升降運(yùn)動;左右移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動，升降運(yùn)動、左右移動分別由伺服電機(jī)驅(qū)動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面和臺面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合，以減小角度誤差;隨后平移手爪或料臺，調(diào)整位置誤差。

  3、卡盤上下料

  桁架機(jī)械手的卡盤上下料這是整個(gè)自動上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤上下料過程中，機(jī)械手應(yīng)和機(jī)床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)、穩(wěn)妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機(jī)的相對位置，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標(biāo)形式。

  4、機(jī)械手送料

  卡盤上下料完成，桁架式機(jī)械手須把已加工好的工件運(yùn)送到送料槽，此時(shí)，送料優(yōu)先于取料和卡盤上下料，取料優(yōu)先于卡盤上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過程中不會發(fā)生有料的抓手再去抓料。

  注意：上料下料是一個(gè)完整的循環(huán)，必須以上料等待位開始，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上、下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初位”在上料等待位重新開始。按“急停”需慎重

  5、工件輸送到下一道工序

  桁架式機(jī)械手將已做好的工件送到料倉后，再通過輸送帶等方式把已做好的工件送到下一道生產(chǎn)工序。

  安裝桁架機(jī)械手可以替換機(jī)器人傳送裝置，簡化工件輸送流程，使生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)更緊湊，提拔主動化程序，進(jìn)步勞動生產(chǎn)率。經(jīng)過實(shí)踐證實(shí)，采用龍門桁架式機(jī)械手，從經(jīng)濟(jì)角度、對生產(chǎn)制造廠而言，對模具的改動較小，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，也比較快捷，收到了較好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。

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