引言

在智能制造和倉儲物流領(lǐng)域，搬運機(jī)器人的需求量在逐年上升。機(jī)器人（AGV）的種類千差萬別，如何選擇成為需求方頭痛的問題。

本文將從客戶關(guān)心的多個方面，對市面上的常見的工業(yè)級導(dǎo)航方案做一個比較。

搬運機(jī)器人 vs AGV

搬運機(jī)器人，顧名思義，指用來完成搬運作業(yè)的機(jī)器人。工業(yè)領(lǐng)域一般采用輪式驅(qū)動。

AGV，是英文Automated Guided Vehicle (自動引導(dǎo)車)的簡寫。但隨著技術(shù)的進(jìn)步，尤其是智能時代的來歷，智能制造、工業(yè)4.0等概念的引入，多種可自主移動的小車、機(jī)器人涵蓋的技術(shù)（包括路徑規(guī)劃、精確定位、精準(zhǔn)對接、智能調(diào)度、智能避障等），早已遠(yuǎn)超“自動引導(dǎo)”的范疇，用AGV來稱呼，其實并不合適。然而在許多場合，人們還是習(xí)慣上稱之為“AGV”。

在藍(lán)芯科技，研發(fā)人員多稱之為“搬運機(jī)器人”。

導(dǎo)航方式比較

搬運機(jī)器的導(dǎo)航方式眾多，每一種都有一些特性和使用場合，可參考下面這張表格。

視覺特有的優(yōu)勢

藍(lán)芯科技獨特的視覺導(dǎo)航在工業(yè)搬運機(jī)器人（AGV）領(lǐng)域具有明顯的優(yōu)勢。

• 成本上，采用3D視覺進(jìn)行自主定位和避障，無需安裝定位激光雷達(dá)（或僅使用低成本激光雷達(dá)），且后期維護(hù)成本低；

• 易用性上，可在地圖上任意規(guī)劃路徑，方便路徑切換；

• 安全和穩(wěn)定性上，采用3D視覺，信息豐富，導(dǎo)航穩(wěn)定，避障時不僅可以停障、繞障，還可以負(fù)尺度避障（檢測坑洼），這點上激光雷達(dá)所不能做到的。           

藍(lán)芯科技研發(fā)團(tuán)隊多年深耕研發(fā)了包括深度傳感器和智能算法的深度視覺系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)賦予機(jī)器人三維感知能力，體現(xiàn)在AGV上，通過1. 自研專用傳感器，2. 獨特的三維空間表達(dá)方式，3. 海量的工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)，可精確感知周圍環(huán)境，完成自身的定位、避障、導(dǎo)航等功能。除工業(yè)搬運機(jī)器人外，深度視覺系統(tǒng)同樣體現(xiàn)在機(jī)器人抓取、檢測、識別等產(chǎn)品應(yīng)用中。

3D視覺優(yōu)勢的原理

那么，視覺如何提醒它的優(yōu)勢呢？

古人云：望穿秋水。今日已是AI時代，機(jī)器人的眼睛，雖無秋水之能，然有數(shù)據(jù)之基，學(xué)習(xí)之道。未來機(jī)器人依此可極盡智能之能事。一般的工業(yè)機(jī)器人可稱之為“盲目”。何也？無雙眸耳。

真正的智能，需要賦予機(jī)器人眼睛，讓機(jī)器人看懂、理解世界。

從安全性和穩(wěn)定性上，視覺導(dǎo)航的信息量更加豐富，對周邊環(huán)境的感知更加全面。

1. 信息豐富：

常言道，一葉障目，不見泰山。

相對于二維激光雷達(dá)，三維視覺不僅可以獲取輪廓，還可以獲取紋理信息。

什么是維度？一個平面，代表著二維空間；一間房間，表達(dá)著立體空間，是為三維，3D相機(jī)，可獲取一個視野范圍內(nèi)的立體信息，是為三維信息。

平面圖（2D）vs立體圖（3D）

2. 感知全面：

“不識廬山真面目，只緣身在此山中?！?/p>

機(jī)器人的感知，難免會出現(xiàn)盲點。人的眼睛也有盲點，但人有雙目，配合無比發(fā)達(dá)的大腦，盲點的影響平時生活中幾乎感受不到。而機(jī)器所存在的盲點，一旦忽視，則有可能造成安全事故。而三維視覺可以很好的減少機(jī)器人的盲點。

2D激光地圖 vs. 3D視覺地圖




總結(jié)

• 綜合來講，市面上非視覺導(dǎo)航的機(jī)器人都是“瞎子”。沒有視覺，機(jī)器人就沒有眼睛。

• 從產(chǎn)業(yè)自動化發(fā)展趨勢而言，未來的機(jī)器人的視覺功能會逐步增強(qiáng)。視覺當(dāng)前可以讓機(jī)器人（AGV）導(dǎo)航更穩(wěn)定，更安全，未來可以更加智能，做更加復(fù)雜的工作！