一般電動機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，但當(dāng)輸出力矩比所要求的力矩小時，轉(zhuǎn)速比要求的轉(zhuǎn)速高，就需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動傳動機(jī)構(gòu)，把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速，以獲得較大的力矩。通過以下的幾種傳動機(jī)構(gòu)就可以進(jìn)行運(yùn)動的傳遞和轉(zhuǎn)換。

齒輪副不但可以傳遞運(yùn)動角位移和角速度，而且可以傳遞力和力矩，一個齒輪裝在輸入軸上，另一個齒輪裝在輸出軸上，可以得到齒輪的齒數(shù)與其轉(zhuǎn)速成反比，輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數(shù)與輸入齒數(shù)之比。

同步帶傳動裝置有著傳動時無滑動，傳動比準(zhǔn)確，傳動平穩(wěn);速比范圍大;初始拉力小;軸與軸承不易過載的優(yōu)點。但這種傳動機(jī)構(gòu)對帶的材料要求也較高，同步帶傳動適合于電動機(jī)和高減速比減速器之間的傳動。目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%~70%都使用諧波齒輪傳動。

擺線針輪傳動是在針擺傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動方式，它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體，通過擺線針輪傳動的部分進(jìn)行輸入的。