機(jī)器人末端執(zhí)行器，也稱為手臂末端工具（EOAT），是連接到機(jī)械臂末端的設(shè)備。它們被設(shè)計(jì)用作與環(huán)境互動(dòng)的機(jī)器人手腕。在機(jī)器人技術(shù)中，末端執(zhí)行器是位于機(jī)器人手臂末端的設(shè)備，旨在與環(huán)境互動(dòng)。該設(shè)備的確切性質(zhì)取決于機(jī)器人的應(yīng)用。

說(shuō)的更直白些，機(jī)器人末端執(zhí)行器類似有人操作的叉車（工業(yè)車輛）不同功能的屬具。

在嚴(yán)格的定義中，機(jī)器人末端執(zhí)行器起源于串行機(jī)器人操縱器，末端執(zhí)行器是指機(jī)器人的最后一個(gè)鏈接（或末端）。在此端點(diǎn)上，工具和機(jī)器人鏈接。從廣義上講，末端執(zhí)行器可以看作是與工作環(huán)境交互的機(jī)器人的一部分。比如移動(dòng)機(jī)器人的輪子，它們不是末端執(zhí)行器，而是機(jī)器人移動(dòng)性的一部分。

▲機(jī)器人末端執(zhí)行器-夾具

▲麻省理工大學(xué)開(kāi)發(fā)的末端執(zhí)行器-Origami Flower Gripper（折紙花抓夾）

末端執(zhí)行器是機(jī)器人系統(tǒng)的主要部分之一，也是重要的組成部分。技術(shù)的出現(xiàn)導(dǎo)致終端執(zhí)行器的改進(jìn)，可以根據(jù)程序執(zhí)行一組不同的任務(wù)。多臂機(jī)器人包括多個(gè)末端執(zhí)行器。一般分為：機(jī)器人夾爪、機(jī)器人工具。

根據(jù)國(guó)外一些市場(chǎng)研究公司所做的研究，2018年，全球末端執(zhí)行器市場(chǎng)的收入超過(guò)25億美元。預(yù)計(jì)到2025年，將增長(zhǎng)到65億美元，在2019年至2025年之間增長(zhǎng)14％。

制造業(yè)的工業(yè)4.0時(shí)代的到來(lái)，包括云機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)物理系統(tǒng)、大數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)趨勢(shì)的出現(xiàn)，正在推動(dòng)對(duì)先進(jìn)終端執(zhí)行器的需求。通過(guò)將計(jì)算和決策權(quán)轉(zhuǎn)移給機(jī)器人系統(tǒng)，有望使用這些先進(jìn)技術(shù)來(lái)提高產(chǎn)量，提高效率。

協(xié)作機(jī)器人的部署不斷增長(zhǎng)，物流行業(yè)中用于拾取和放置操作的機(jī)器人的實(shí)施增加，傳感器成本降低等因素正在促進(jìn)機(jī)器人末端執(zhí)行器市場(chǎng)的增長(zhǎng)。

▲機(jī)器人末端執(zhí)行器-真空吸盤

但是，隨著全球關(guān)聯(lián)企業(yè)在研發(fā)活動(dòng)上大量資金投入，以使其技術(shù)更智能，更符合消費(fèi)者的需求，其中大部分技術(shù)仍在研究中。