▲在太空中使用的維修和觀察末端執(zhí)行器（Canadarm2閂鎖末端執(zhí)行器）

▲在復制人用力閉合式末端執(zhí)行器方面進行的高度復雜的嘗試

附錄：

伯努利抓手（Bernoulli grip）

▲空氣流動會在物體上產(chǎn)生提升力，從而實現(xiàn)非接觸式附著

一個伯努利抓手其用途是通過氣流改變氣壓差差生吸附力來接觸被抓取的對象。這種抓手依靠伯努利氣流原理。高速氣流的靜壓低。通過精心設計，高速氣流中的壓力可以低于大氣壓。這會在局部壓力較低的一側(cè)的法線方向上對對象產(chǎn)生合力。伯努利抓取器通過在抓取器表面保持與環(huán)境壓力相比的正壓力來利用此優(yōu)勢，同時在抓取器和被夾持物體之間保持氣隙（非接觸）。

商用伯努利抓手通常用于處理硬質(zhì)片狀材料，例如硅晶片在電路板的制造，或光伏電池組件。由于握持件是非接觸式的，因此這種握持形式適合于處理無菌材料，以防止化學和/或生物污染。已經(jīng)進行了有關在食品加工過程中使用伯努利夾持器運輸樣本食品的研究，盡管這項工作發(fā)現(xiàn)困難，因為柔性食品會振動緊靠抓具，變形并交替阻塞抓具，或者被吹離氣道。伯努利抓地力也正在被研究為攀巖機器人的非接觸式粘附機制。

（備注：（以上部分資料來自維基百科）