導(dǎo)讀：

目前國(guó)內(nèi)的葉片最長(zhǎng)為83.6米，相當(dāng)于30層樓那么高，重約35噸。葉片需要經(jīng)過(guò)模具成型、切邊、打磨、刮膩?zhàn)?、噴漆等工序才能進(jìn)行有效工作。

傳統(tǒng)風(fēng)力葉片打磨，主要依靠工人拿著絞磨機(jī)進(jìn)行打磨，平均15個(gè)人4個(gè)小時(shí)可以打磨一支長(zhǎng)度56米的葉片，表面積約300平方米。不僅需要大量人力和時(shí)間，且打磨過(guò)程中玻璃纖維粉塵大，污染嚴(yán)重，工人工作環(huán)境十分惡劣，極大程度上會(huì)造成肺病等傷害，廠家經(jīng)常遇到招工不齊的問(wèn)題。

針對(duì)風(fēng)電葉片打磨工況的現(xiàn)狀，匯聚自動(dòng)化做了復(fù)合機(jī)器人（麥克納姆輪AGV+機(jī)械臂）在風(fēng)能葉片打磨領(lǐng)域應(yīng)用的解決方案。

1、自動(dòng)打磨

該打磨機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化打磨，預(yù)編程完成之后，只需按下啟動(dòng)按鈕即可全程自動(dòng)打磨，打磨過(guò)程中無(wú)需人工操作。

2、智能打磨

1）內(nèi)置有先進(jìn)的力控系統(tǒng)，能根據(jù)葉片表面受力大小自動(dòng)調(diào)整加工參數(shù)能使打磨工具和葉片保持恒力接觸，保證打磨質(zhì)量。

2）打磨頭上裝備有紅外線測(cè)距感應(yīng)器，能實(shí)時(shí)監(jiān)控葉片的預(yù)彎尺寸、表面形態(tài)等，確保打磨的精度。

3）打磨機(jī)器人可存儲(chǔ)多種葉型的打磨程序，更換葉型后，只需在自動(dòng)打磨前選擇正確的打磨程序即可實(shí)現(xiàn)不同葉型打磨需求的切換。

3、自動(dòng)吸塵

通過(guò)本系統(tǒng)可吸收葉片打磨過(guò)程中產(chǎn)生的粉塵，吸塵效率90%以上。粉塵被集中在吸塵系統(tǒng)的集塵箱（70L）中，視情況集中清理即可。

4、自動(dòng)導(dǎo)引

激光導(dǎo)航OMV配備4個(gè)獨(dú)立的麥克納姆輪，能滿足前進(jìn)、后退、自轉(zhuǎn)、橫移、任意角度斜行等全方位移動(dòng)，運(yùn)行速度最大1m/s，能越過(guò)高度差為10mm的障礙，能通過(guò)30mm寬的溝槽。OMV裝備有激光導(dǎo)航系統(tǒng)，能根據(jù)設(shè)定的行駛路徑自動(dòng)導(dǎo)引到指定工作點(diǎn)打磨，重復(fù)定位誤差為±20 毫米。

5、行車安全

激光導(dǎo)航OMV裝備有四個(gè)避障傳感器，每個(gè)傳感器的掃描范圍為270°，檢測(cè)距離1m。在車頭、車的兩側(cè)裝有柔性安全觸邊防撞系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以監(jiān)控在行進(jìn)路程中OMV和其他物體之間可能的碰撞，發(fā)生碰撞后立即停止機(jī)器人/打磨頭和OMV的移動(dòng)功能并聲光報(bào)警。

葉片運(yùn)輸雙車聯(lián)動(dòng)解決方案

15T葉片運(yùn)輸雙車聯(lián)動(dòng)全向車，由葉片頭部升降旋轉(zhuǎn)全向車和升降支撐全向車組成，通過(guò)雙車聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸葉片的搬運(yùn)功能。單臺(tái)車采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的麥克納姆輪作為整車的行走部件，從而可以實(shí)現(xiàn)在二維平面內(nèi)任意方向移動(dòng)，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動(dòng)等全向移動(dòng)形式。

通過(guò)復(fù)合型打磨機(jī)器人（麥克納姆輪AGV+機(jī)械臂）的應(yīng)用，成功實(shí)現(xiàn)了由機(jī)器人代替人工，并實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化，解放了操作工的雙手，更安全高效，為風(fēng)電葉片的加工生產(chǎn)提供了先進(jìn)的自動(dòng)化解決方案，是當(dāng)前風(fēng)力發(fā)電葉片智能化及自動(dòng)化加工的一大進(jìn)步。