2020年的新冠疫情雖然給各大行業(yè)帶來(lái)了很大的沖擊，但也掀起了物流行業(yè)“無(wú)人化”的浪潮，可全天時(shí)自動(dòng)化作業(yè)的無(wú)人叉車(chē)的剛需也由此加速釋放。

針對(duì)機(jī)場(chǎng)、港口、工廠、物流中心等物料搬運(yùn)自動(dòng)化作業(yè)場(chǎng)景，由鐳神智能自主研發(fā)的激光雷達(dá)3D SLAM無(wú)人叉車(chē)解決方案，以領(lǐng)先國(guó)際的高精度、高柔性化、高穩(wěn)定性的無(wú)人叉車(chē)本體系統(tǒng)，配套智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)，將成為叉車(chē)用戶搶占智慧倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)王者高地的“王炸”之選?。?！

該無(wú)人叉車(chē)方案在多線激光雷達(dá)3D SLAM基礎(chǔ)上融合了多傳感器，使每臺(tái)叉車(chē)擁有360°三維環(huán)境高精感知能力，無(wú)軌導(dǎo)航也可靈活應(yīng)對(duì)復(fù)雜的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境，可自行規(guī)劃最優(yōu)搬運(yùn)路徑和實(shí)現(xiàn)自主避障，精準(zhǔn)對(duì)位棧板進(jìn)行自主叉卸貨物、位置矯正、二層棧板堆放、自動(dòng)回充等等，甚至室內(nèi)外場(chǎng)景皆可通用，柔性化、自動(dòng)化程度遙遙領(lǐng)先反光板導(dǎo)航技術(shù)方案兩代！??！

應(yīng) 用 場(chǎng) 景

鐳神智能自主研發(fā)的激光雷達(dá)3D SLAM無(wú)人叉車(chē)解決方案，無(wú)需鋪設(shè)磁軌和安裝反光板，即可高度靈活地滿足多種搬運(yùn)目標(biāo)任務(wù)的自動(dòng)化，不僅可在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)自主往返進(jìn)行物料出入庫(kù)叉卸作業(yè)，還能便捷地進(jìn)入集裝箱、貨柜等進(jìn)行大件貨物的叉卸貨搬運(yùn)工作，全面打通室內(nèi)外無(wú)人化叉卸貨作業(yè)流水線。

△ 叉卸貨流程

方 案 架 構(gòu)

鐳神激光雷達(dá)3D SLAM無(wú)人叉車(chē)解決方案包括兩大部分：無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)和智能多機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)。

其中，智能多機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)部署在后臺(tái)服務(wù)器端，負(fù)責(zé)從ERP/MES倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)獲取任務(wù)，并智能分派給空閑的無(wú)人叉車(chē)。同時(shí)，系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)叉車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)任務(wù)完成情況上傳到倉(cāng)管系統(tǒng)。

無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)是場(chǎng)地中自主化任務(wù)的獨(dú)立執(zhí)行設(shè)備，通過(guò)4G/5G網(wǎng)絡(luò)連接獲取后臺(tái)智能多機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)的調(diào)度指令，而后根據(jù)具體下發(fā)的貨物搬運(yùn)任務(wù)，以自身位置和目的位置進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航，并根據(jù)貨物的信息自動(dòng)完成裝卸貨操作，同時(shí)將自身狀態(tài)信息、任務(wù)執(zhí)行信息等通過(guò)無(wú)線通信方式，回傳到調(diào)度系統(tǒng)及倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，完成倉(cāng)庫(kù)的無(wú)人化搬運(yùn)和智能管理。

功 能 模 塊

A 鐳神無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)

鐳神無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)是一套基于多線激光雷達(dá)3D SLAM技術(shù)、擁有自主導(dǎo)航與避障、自動(dòng)叉卸貨、安全防護(hù)等功能的軟硬件相結(jié)合的無(wú)人叉車(chē)本體系統(tǒng)，其集成了當(dāng)今全球領(lǐng)先的多傳感器信息融合（3D激光雷達(dá)+攝像頭+IMU）、AI算法（深度學(xué)習(xí)算法檢測(cè)識(shí)別棧板及集裝箱環(huán)境）、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制（底層運(yùn)動(dòng)控制）等技術(shù)，使叉車(chē)具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的多環(huán)境適應(yīng)能力，以及高魯棒性的動(dòng)態(tài)高精度定位技術(shù)特征。

△ 無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)各模塊數(shù)據(jù)流設(shè)計(jì)架構(gòu)1

高精定位導(dǎo)航模塊

高精定位導(dǎo)航是鐳神無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)的核心算法模塊，其基于鐳神多線激光雷達(dá)3D SLAM算法進(jìn)行作業(yè)場(chǎng)景3D地圖構(gòu)建，同時(shí)融合里程計(jì)、IMU和激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)點(diǎn)云等數(shù)據(jù)，與場(chǎng)景地圖進(jìn)行高精度匹配定位，結(jié)合實(shí)地貨物目標(biāo)位置可生成全局最優(yōu)路徑規(guī)劃和航跡跟蹤控制。

△ 3D SLAM 建圖

鐳神無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)三維建圖面積可達(dá)百萬(wàn)平米；多傳感器融合后的輸出定位頻率高達(dá)50Hz，可滿足快速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景下即時(shí)定位的要求，在室內(nèi)場(chǎng)景下平均導(dǎo)航定位精度＜2cm，任務(wù)點(diǎn)重復(fù)定位精度＜1cm，在室外大場(chǎng)景下平均導(dǎo)航定位精度＜5cm，任務(wù)點(diǎn)重復(fù)定位精度也不超過(guò)2cm；在環(huán)境變化不大于30%的條件下，叉車(chē)可保持高度穩(wěn)定的定位精度。（注：以上是軟件算法層面經(jīng)驗(yàn)定位精度數(shù)據(jù)，無(wú)人叉車(chē)實(shí)際達(dá)到定位精度因驅(qū)動(dòng)器性能、底盤(pán)執(zhí)行情況有所差異）

路徑規(guī)劃導(dǎo)航是無(wú)人叉車(chē)的核心功能。鐳神無(wú)人叉車(chē)系統(tǒng)在接收智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)后，利用混合A*算法確定兩個(gè)路徑點(diǎn)間最優(yōu)的移動(dòng)路線，同時(shí)根據(jù)實(shí)時(shí)避障信息，有機(jī)結(jié)合全局規(guī)劃與局部規(guī)劃功能，從而進(jìn)行具體的行為規(guī)劃和精準(zhǔn)的航跡控制。