2 傳感器集成和運(yùn)動控制模塊

該模塊為無人叉車系統(tǒng)的底層硬件及運(yùn)動機(jī)構(gòu)，主要包括對叉車本體及安裝的各傳感器信息的集成、叉車運(yùn)動模型、驅(qū)動電機(jī)控制以及執(zhí)行路徑規(guī)劃下發(fā)的線速度和角速度信息?？刂瓢逡許TM32為主控，實現(xiàn)叉車驅(qū)動和方向控制的單舵輪驅(qū)動模型，并適配以curtis為主的多家驅(qū)動器廠家。

3

棧板智能識別與定位模塊

·棧板精準(zhǔn)定位

該模塊基于深度相機(jī)或相機(jī)加單線激光雷達(dá)融合，以先進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)方式識別常用棧板模型孔位，并通過激光雷達(dá)精確測算叉孔的定位坐標(biāo)信息，全程無需二維碼等任何額外定位輔料。

·棧板傾斜矯正

叉車在卸貨點(diǎn)或放貨點(diǎn)取貨時，自主檢測判斷貨叉與棧板（托盤）之間的位置，若發(fā)現(xiàn)棧板擺放傾斜，叉車還可自行調(diào)整運(yùn)行路線進(jìn)行位置矯正。

·多層棧板堆放

叉車自動識別到一層棧板后，貨叉取貨將依照系統(tǒng)設(shè)定（可配置）將棧板進(jìn)行逐層堆放。

4 自動叉卸貨模塊

該模塊為無人叉車系統(tǒng)中的應(yīng)用功能，主要根據(jù)棧板智能識別與定位模塊輸出的棧板定位和高度信息，同步利用叉車精確定位和叉拖升降傳感器自動檢測的數(shù)據(jù)，控制叉車機(jī)構(gòu)精確運(yùn)動，從而實現(xiàn)對貨物的自動叉卸。

5 多重安全防護(hù)預(yù)警模塊

無人叉車作為重載工具，其安全防護(hù)至關(guān)重要。鐳神智能為叉車加裝了多重安全避障防護(hù)及報警機(jī)制，以保證其在工作環(huán)境中的安全運(yùn)行：

1）W系列防撞預(yù)警激光雷達(dá)，建立叉車實時運(yùn)行的周身三級區(qū)域防護(hù)，無論直行、轉(zhuǎn)彎皆可即時監(jiān)測車周障礙，及時調(diào)整車速并發(fā)出預(yù)警；

2）輔以紅外、緩沖防撞條對特殊部位進(jìn)行防護(hù)；

3）防跌落設(shè)計，避免叉車踩空翻車；

4）叉車狀態(tài)出現(xiàn)異常時，可通過聲光報警器發(fā)出預(yù)警；

5）日志狀態(tài)監(jiān)控異常時，可通過遠(yuǎn)程介入進(jìn)行操作。

6 電量監(jiān)測與自動回充模塊

鐳神無人叉車系統(tǒng)底層控制板上的傳感器集成AD采集，可實時監(jiān)測無人叉車的電池電量情況。根據(jù)所設(shè)閾值，當(dāng)監(jiān)測電池電量低于該閾值時，系統(tǒng)自動上報自身電量低狀態(tài)，經(jīng)調(diào)度層下發(fā)指令后，叉車自主導(dǎo)航到充電區(qū)完成對位充電功能。

B 鐳神智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)

智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)是整個倉庫無人叉車應(yīng)用系統(tǒng)的管理中心。鐳神智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)可根據(jù)現(xiàn)場同步多任務(wù)的需求，部署多臺無人叉車協(xié)同工作，并對接客戶MES管理系統(tǒng)接口，通過可視化的簡易操作界面，方便用戶快速管理車隊，實現(xiàn)整個倉庫物流的無人化管理。

△ 智能多機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)四大軟件模塊

鐳神智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)支持目前大部分的物流倉儲應(yīng)用場景，根據(jù)ERP/MES倉庫管理系統(tǒng)發(fā)下的任務(wù)以及場景中無人叉車的運(yùn)行狀態(tài)和場景地圖，實時制定場景中車輛的工作任務(wù)和導(dǎo)航路徑。系統(tǒng)依據(jù)效率時間優(yōu)先原則，最優(yōu)分配每臺叉車工作任務(wù)和導(dǎo)航路徑，幫助用戶更高效便捷的合理規(guī)劃叉車的作業(yè)調(diào)度。

△ 智能多機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)軟件v1.0界面

方 案 優(yōu) 勢

鐳神激光雷達(dá)3D SLAM無人叉車解決方案相較于當(dāng)前市場主流的導(dǎo)航方式，在自動化、柔性化作業(yè)方面的性能表現(xiàn)于國際上遙遙領(lǐng)先，足足超越反光板導(dǎo)航技術(shù)方案兩代，在2019年上市即拿下了韓國某國際著名叉車制造商的億級訂單。

1 靈活便捷，隨你所用

方案實現(xiàn)了叉車前所未有的高度靈活自主性，對作業(yè)場景“零”改造，無需安裝二維碼、色帶、磁條等額外的定位標(biāo)識，即可簡單快速創(chuàng)建環(huán)境地圖、調(diào)整行駛路徑，具有定位精度高、系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠等優(yōu)勢。當(dāng)無人倉庫場景增加或擴(kuò)建后，也只需在后臺操作增量建圖和配置即可。

2 室內(nèi)外自由暢行，場景適應(yīng)性廣

方案采用領(lǐng)先的3D SLAM建圖和多傳感器融合匹配定位技術(shù)，具有更完整、更豐富的環(huán)境信息，極大提升無人叉車的感知精度和系統(tǒng)冗余，使無人叉車可在室內(nèi)外各種復(fù)雜場景下實現(xiàn)高精度的定位導(dǎo)航，也可自如進(jìn)出集裝箱、貨柜等執(zhí)行叉卸貨搬運(yùn)，是無人叉車安全、穩(wěn)定地運(yùn)行提供有力的保證。

同步采用AI識別加激光檢測定位棧板及目標(biāo)物，使無人叉車更加適應(yīng)各種無人化倉庫棧板堆碼搬運(yùn)場景。

3 以舊造新，降本增效

由于技術(shù)迭代加速，叉車用戶可能原先購置的一批傳統(tǒng)叉車還沒達(dá)到使用年限，競爭力卻已無法與時俱進(jìn)。鐳神無人叉車系統(tǒng)可就各種類型的電動叉車進(jìn)行無人化升級改造，直接降低用戶更替設(shè)備成本，數(shù)倍提高原有叉車車隊的生產(chǎn)效益。

4 全天時高效作業(yè)

鐳神無人叉車系統(tǒng)無懼日夜光照變化，皆可全天時穩(wěn)定工作，與智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)結(jié)合對接倉儲管理MES/ERP系統(tǒng)，猶如兩大神龍協(xié)同發(fā)力，使無人化倉儲更加智能高效。

5 經(jīng)濟(jì)與社會效益顯著

于叉車用戶而言，參考廣東一個叉車司機(jī)年薪約10-12萬（不含社保等其他支出），而一套鐳神無人叉車系統(tǒng)僅需6-8萬，即可讓企業(yè)以更低的成本實現(xiàn)物料搬運(yùn)流程高度自動化的升級，從而可對車隊進(jìn)行更集約化的管理。

長年以來，由于叉車工作環(huán)境通常比較復(fù)雜，有時處于人車混雜的同一空間，作業(yè)安全高度依賴駕駛員的即時操作，一直難以避免因為盲區(qū)、疲勞、超速、轉(zhuǎn)向等導(dǎo)致的剮蹭、碰撞、碾壓、撞車等惡性安全事故的發(fā)生，往往還造成產(chǎn)線停工、大量賠償、領(lǐng)導(dǎo)追責(zé)等嚴(yán)重后果。

隨著叉車行業(yè)的飛速發(fā)展和叉車保有量的大幅提高，物料搬運(yùn)中的事故風(fēng)險率與死亡率一直居高不下，同時，招工難的問題也愈發(fā)顯著。

邁入工業(yè)4.0時代，乘著人工智能產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的東風(fēng)，無人叉車成為了企業(yè)提高自動化水平、改善工人作業(yè)條件的最佳途徑，而鐳神智能領(lǐng)先國際的整套激光雷達(dá)3D SLAM無人叉車解決方案，將成為企業(yè)引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展的神龍護(hù)衛(wèi)，助力企業(yè)創(chuàng)造更大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益！