隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)和科技實(shí)力的不斷增強(qiáng)，我們國(guó)家己經(jīng)從依靠勞動(dòng)力為主的低端制造業(yè)轉(zhuǎn)向人工智能技術(shù)產(chǎn)業(yè)，人工成本不斷增加，人工供給不足等因素促使移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，未來(lái)中國(guó)將成為移動(dòng)機(jī)器人制造和應(yīng)用大國(guó)。目前，隨著電子商務(wù)行業(yè)快速發(fā)展的背景下，貨物量大幅度增加，倉(cāng)儲(chǔ)物流運(yùn)轉(zhuǎn)壓力激增，促使移動(dòng)機(jī)器人被廣泛用于倉(cāng)儲(chǔ)物流。在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人需要面對(duì)復(fù)雜的室內(nèi)建筑環(huán)境以及動(dòng)態(tài)物體對(duì)機(jī)器人定位的影響。復(fù)雜的環(huán)境對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在定位和地圖構(gòu)建中增加了許多挑戰(zhàn)。

目前SLAM(SLAM, Simultaneous Localization Mapping)算法在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)估計(jì)和建圖應(yīng)用中具有重要的地位，主流SLAM技術(shù)主要分為激光SLAM和視覺(jué)SLAM。由于2D激光雷達(dá)只能在一個(gè)平面內(nèi)掃描，在如起伏、坡道等特別場(chǎng)景中便無(wú)法實(shí)現(xiàn)定位與地圖構(gòu)建，因此這類方法限于平面環(huán)境而無(wú)法適用于全地形環(huán)境。然而隨著倉(cāng)儲(chǔ)物流量的增大，傳統(tǒng)2D激光雷達(dá)難以滿足要求。對(duì)于視覺(jué)SLAM，由于視覺(jué)易受光環(huán)境影響，如逆光、黑夜等都會(huì)使算法精度損失甚至崩潰，算法整體魯棒性不強(qiáng)，存在安全隱患，仍處于研究階段，不能滿足倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人全天運(yùn)轉(zhuǎn)的需求。

3D激光雷達(dá)是另一種可感知三維環(huán)境的傳感器，它能直接獲取三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，有測(cè)距精度高、受光線影響小、抗電磁干擾等特點(diǎn)。相比視覺(jué)，不需要對(duì)相機(jī)模型參數(shù)求解，基于點(diǎn)云的處理相比基于圖像數(shù)據(jù)的處理較為容易。隨著 3D 固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)的成熟與深度學(xué)習(xí)理論的深入發(fā)展，越來(lái)越多低成本激光雷達(dá)被民用化，同時(shí)將會(huì)有更加魯棒的激光 SLAM 算法隨之產(chǎn)生，以激光 SLAM 為基礎(chǔ)的技術(shù)會(huì)被廣泛地應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)物流。

向前看，3D固態(tài)激光雷達(dá)必將取代傳統(tǒng)2D激光雷達(dá)，成為人工智能多傳感器融合中的必要一環(huán)，擁有這樣的武器，AGV實(shí)力將更上一層。