制造業(yè)中的機(jī)械手

以下是當(dāng)前制造業(yè)中最重要的機(jī)械手：

(I)具有兩個(gè)手指的機(jī)器人抓手-適用于許多工業(yè)產(chǎn)品，這些是最簡(jiǎn)單的機(jī)器人抓手，易于制造。在該組中可以找到不同的選擇-通過壓力控制，通過將兩個(gè)手指插入孔中來拾起碎片，進(jìn)行打開控制以及對(duì)打開和關(guān)閉進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。它們也可以具有電動(dòng)或氣動(dòng)致動(dòng)。

(II)帶三根手指的夾爪-由于大多數(shù)自動(dòng)化箱都可以使用兩根手指的夾爪來解密，因此這種機(jī)器人夾爪的使用率并不高。但是，當(dāng)需要以強(qiáng)度和精度來拾取細(xì)膩的物體時(shí)，三指抓取器是理想的選擇。此外，帶有關(guān)節(jié)手指的還可以更好地適應(yīng)非平坦表面。當(dāng)需要拾取許多不同的零件時(shí)，由于需要一種適應(yīng)性強(qiáng)的多功能抓手，因此需要這種機(jī)器人抓手。顯然，復(fù)雜性越高，抓手價(jià)格就越高，這會(huì)使兩指抓手價(jià)格翻倍。

(III)帶有柔性手指的機(jī)械手-較新、更適合拿起不同的物體。它們對(duì)于諸如食物之類的精致物品而言是完美的選擇，盡管它們通常在要拾取的物體的體積和重量方面受到更多限制。

(IV)充滿谷物的柔性球-充滿谷物的乳膠氣球型機(jī)器人抓手躺在要拾取的物體上，吸入氣球中的空氣，并變成牢固的形狀，可握住該物體而不會(huì)損壞該物體。由于其概念、簡(jiǎn)單性和多功能性，它在發(fā)布后引起了很大的震驚。

(V)用于堆垛的大型機(jī)械手-由于可以購(gòu)買不同的預(yù)定義類型的機(jī)械手，因此在標(biāo)準(zhǔn)化方面取得了進(jìn)步。種類和容量也有所增加。

(VI)  半專業(yè)3D打印機(jī)器人抓爪-只要所需的強(qiáng)度不超過要求且物體重量輕，就可以使用此類機(jī)器人抓爪，這會(huì)使這些抓爪具有學(xué)術(shù)和半專業(yè)的氛圍。

(VII)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人夾具-實(shí)驗(yàn)機(jī)器人夾具的另一種型號(hào)是EPFL橡膠夾具，它由五層材料制成-兩層電極之間的預(yù)拉伸橡膠，使鰭片在關(guān)閉時(shí)向外彎曲。

結(jié)論

夾具/末端執(zhí)行器是非常適應(yīng)性強(qiáng)的組件，已用于MEMS抓取、生產(chǎn)線、假肢、汽車工業(yè)、外科應(yīng)用和蔬菜采摘機(jī)等應(yīng)用中。這些抓取器中的大多數(shù)都采用了有效的抓取策略。從那時(shí)起，沖擊式抓取器已進(jìn)入許多細(xì)分市場(chǎng)，包括增加了相機(jī)的抓取器、可延展的抓取器、添加的傳感器、壓電抓取器、MEMS、欠驅(qū)動(dòng)抓取器、軟抓取器、彈性和延展性抓取器，多臂抓取器以及多指抓取器。

總體而言，具有更多傳感器反饋的抓取器往往會(huì)更頻繁地跟蹤和拾取物體。盡管MEMS和壓電式抓手的抓地力不高，但它們的致動(dòng)精度很高，而可延展的抓手可以拾取形狀奇特的物體。但是，它們可能會(huì)在許多次致動(dòng)后惡化。此外，在許多任務(wù)(例如裝配線和醫(yī)療保健)中，雙臂和多臂抓爪趨向于在幾項(xiàng)任務(wù)中代替人。