

制造業(yè)中的機(jī)械手
以下是當(dāng)前制造業(yè)中最重要的機(jī)械手:
(I)具有兩個(gè)手指的機(jī)器人抓手-適用于許多工業(yè)產(chǎn)品,這些是最簡(jiǎn)單的機(jī)器人抓手,易于制造。在該組中可以找到不同的選擇-通過壓力控制,通過將兩個(gè)手指插入孔中來拾起碎片,進(jìn)行打開控制以及對(duì)打開和關(guān)閉進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。它們也可以具有電動(dòng)或氣動(dòng)致動(dòng)。
(II)帶三根手指的夾爪-由于大多數(shù)自動(dòng)化箱都可以使用兩根手指的夾爪來解密,因此這種機(jī)器人夾爪的使用率并不高。但是,當(dāng)需要以強(qiáng)度和精度來拾取細(xì)膩的物體時(shí),三指抓取器是理想的選擇。此外,帶有關(guān)節(jié)手指的還可以更好地適應(yīng)非平坦表面。當(dāng)需要拾取許多不同的零件時(shí),由于需要一種適應(yīng)性強(qiáng)的多功能抓手,因此需要這種機(jī)器人抓手。顯然,復(fù)雜性越高,抓手價(jià)格就越高,這會(huì)使兩指抓手價(jià)格翻倍。
(III)帶有柔性手指的機(jī)械手-較新、更適合拿起不同的物體。它們對(duì)于諸如食物之類的精致物品而言是完美的選擇,盡管它們通常在要拾取的物體的體積和重量方面受到更多限制。
(IV)充滿谷物的柔性球-充滿谷物的乳膠氣球型機(jī)器人抓手躺在要拾取的物體上,吸入氣球中的空氣,并變成牢固的形狀,可握住該物體而不會(huì)損壞該物體。由于其概念、簡(jiǎn)單性和多功能性,它在發(fā)布后引起了很大的震驚。
(V)用于堆垛的大型機(jī)械手-由于可以購(gòu)買不同的預(yù)定義類型的機(jī)械手,因此在標(biāo)準(zhǔn)化方面取得了進(jìn)步。種類和容量也有所增加。
(VI) 半專業(yè)3D打印機(jī)器人抓爪-只要所需的強(qiáng)度不超過要求且物體重量輕,就可以使用此類機(jī)器人抓爪,這會(huì)使這些抓爪具有學(xué)術(shù)和半專業(yè)的氛圍。
(VII)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人夾具-實(shí)驗(yàn)機(jī)器人夾具的另一種型號(hào)是EPFL橡膠夾具,它由五層材料制成-兩層電極之間的預(yù)拉伸橡膠,使鰭片在關(guān)閉時(shí)向外彎曲。
結(jié)論
夾具/末端執(zhí)行器是非常適應(yīng)性強(qiáng)的組件,已用于MEMS抓取、生產(chǎn)線、假肢、汽車工業(yè)、外科應(yīng)用和蔬菜采摘機(jī)等應(yīng)用中。這些抓取器中的大多數(shù)都采用了有效的抓取策略。從那時(shí)起,沖擊式抓取器已進(jìn)入許多細(xì)分市場(chǎng),包括增加了相機(jī)的抓取器、可延展的抓取器、添加的傳感器、壓電抓取器、MEMS、欠驅(qū)動(dòng)抓取器、軟抓取器、彈性和延展性抓取器,多臂抓取器以及多指抓取器。
總體而言,具有更多傳感器反饋的抓取器往往會(huì)更頻繁地跟蹤和拾取物體。盡管MEMS和壓電式抓手的抓地力不高,但它們的致動(dòng)精度很高,而可延展的抓手可以拾取形狀奇特的物體。但是,它們可能會(huì)在許多次致動(dòng)后惡化。此外,在許多任務(wù)(例如裝配線和醫(yī)療保健)中,雙臂和多臂抓爪趨向于在幾項(xiàng)任務(wù)中代替人。

