史蒂文斯理工學(xué)院的研究人員使用定制的BlueROV2機(jī)器人在紐約的美國(guó)商船學(xué)院探索一個(gè)繁忙的港灣。|來源：史蒂文斯理工學(xué)院

水下環(huán)境對(duì)自主機(jī)器人來說可能特別具有挑戰(zhàn)性。事物在不斷地移動(dòng)和變化，而機(jī)器人需要在不依賴GPS數(shù)據(jù)的情況下弄清它們的位置。

史蒂文斯理工學(xué)院的研究人員創(chuàng)造了一個(gè)機(jī)器人，能夠成功地在水下?lián)頂D的碼頭上航行。該機(jī)器人能夠同時(shí)實(shí)時(shí)繪制其環(huán)境地圖，跟蹤自己的位置，并在復(fù)雜的環(huán)境中規(guī)劃一條安全路線。

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人、史蒂文斯人工智能研究所臨時(shí)主任Brendan Englot說："在充滿障礙物的環(huán)境中進(jìn)行水下測(cè)繪是一個(gè)非常困難的問題，因?yàn)槟銢]有像飛行或地面機(jī)器人那樣的態(tài)勢(shì)感知--這使得將機(jī)器人送入水下是一個(gè)固有的風(fēng)險(xiǎn)過程。"

該團(tuán)隊(duì)能夠開發(fā)出一種算法，使機(jī)器人能夠監(jiān)測(cè)和管理它對(duì)其位置和環(huán)境的不確定性水平，并根據(jù)這種不確定性做出實(shí)時(shí)決定。該機(jī)器人使用主動(dòng)SLAM（同步定位和繪圖）算法。

Englot說："本質(zhì)上，機(jī)器人知道它不知道什么，這讓它做出更聰明的決定，通過創(chuàng)建一個(gè)虛擬地圖，考慮到機(jī)器人自己對(duì)它所在的位置和它所看到的東西的信心，機(jī)器人可以快速、安全和準(zhǔn)確地繪制一個(gè)新的環(huán)境。"

該機(jī)器人是一個(gè)定制的BlueROV2機(jī)器人，在1米的深度運(yùn)行，并使用聲納信號(hào)來探測(cè)周圍的物體。該機(jī)器人能夠成功地探索位于紐約King's Point的美國(guó)商船學(xué)院的一個(gè)港口。

該機(jī)器人有許多潛在的應(yīng)用，包括在港口維修、建設(shè)和維護(hù)海上風(fēng)電場(chǎng)、水產(chǎn)養(yǎng)殖項(xiàng)目和鉆機(jī)。展望未來，Englot的團(tuán)隊(duì)計(jì)劃將機(jī)器人平臺(tái)加固，以使海底任務(wù)更加持久。